[實用新型]一種機械手腕部結構

有效

• 申請號: 201821807812.7
• 申請日: 2018-11-05
• 公開（公告）號: CN209175773U
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 楊武;許春霞;朱春生
• 申請（專利權）人: 南昌工程學院
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 南昌卓爾精誠專利代理事務所(普通合伙) 36133
• 代理人: 羅茶根

1.一種機械手腕部結構，包括，腕俯仰運動結構、腕回轉運動結構，其特征在于，所述腕俯仰運動結構包括：第一腕回轉軸承套(1)、腕回轉軸(2)、編碼器(3)、U型連接板(4)、第二腕俯仰軸(5)、第一減速器(6)、第一電機(7)、軸架(8)，所述軸架(8)左端安裝有第一腕俯仰軸(9)，所述軸架(8)右端安裝有第二腕俯仰軸(5)，第一腕俯仰軸(9)、第二腕俯仰軸(5)設置在軸架(8)的內部的一端固定連接有U型連接板(4)，所述U型連接板(4)中間固定安裝有第一腕回轉軸承套(1)，所述第一腕回轉軸承套(1)內部貫穿安裝有腕回轉軸(2)一端，所述軸架(8)的側面固定設置有電機支架(13)，所述電機支架(13)上安裝有第一減速器(6)，所述第一減速器(6)下端安裝有第一電機(7)，所述第一減速器(6)的輸出端固定連接有第一斜齒輪(14)，所述第一斜齒輪(14)嚙合連接有第二斜齒輪(15)，所述第二斜齒輪(15)固定設置在第二腕俯仰軸(5)的外部，所述腕回轉運動結構包括腕回轉軸(2)、第二腕回轉軸承套(16)，所述腕回轉軸(2)另一端套接第二腕回轉軸承套(16)并連接有第三減速器(21)，所述第三減速器(21)連接有第三電機(23)，所述腕回轉軸(2)的外部固定連接一對豎直排列且互相嚙合的直齒輪(18)，下端的所述直齒輪(18)背面固定連接腕回轉電機安裝板(17)，所述腕回轉電機安裝板(17)背面固定安裝有第二減速器(19)，所述第二減速器(19)固定連接有第二電機(20)。

2.根據權利要求1所述的一種機械手腕部結構，其特征在于，所述第一腕俯仰軸(9)、第二腕俯仰軸(5)與軸架(8)連接的位置設置有第一軸承(10)，所述第一軸承(10)外部過盈配合連接有軸套(11)，所述軸套(11)固定安裝在軸架(8)外部的側面。

3.根據權利要求1所述的一種機械手腕部結構，其特征在于，所述第一腕回轉軸承套(1)與腕回轉軸(2)之間過盈配合連接有第二軸承(12)。

4.根據權利要求1所述的一種機械手腕部結構，其特征在于，所述第二腕回轉軸承套(16)的兩端與腕回轉軸(2)接觸的位置過盈配合設置有滾珠軸承(22)。