[實用新型]感測物體的力反饋裝置及具有其的末端執行器和機器人

有效

• 申請號: 201821806012.3
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN209177478U
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 夏世民
• 申請（專利權）人: 深圳藍胖子機器人有限公司
• 主分類號: B65G43/08
• 分類號: B65G43/08;B65G47/90;B25J15/00;B25J19/02
• 代理公司: 深圳市行一知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44453
• 代理人: 楊賢

本實用新型提供了一種感測物體的力反饋裝置。其中，所述力反饋裝置包括：內桿組件，外桿組件和觸發開關；所述內桿組件一端與控制器連接并受控于所述控制器，另一端伸入所述外桿組件；所述外桿組件可軸向移動地套設于所述內桿組件外；所述觸發開關安裝于所述內桿組件上，并在受所述外桿組件移動觸發時向所述控制器發送到位反饋信號。本實用新型還提供了該裝置的末端執行器及其機器人。本實用新型通過內桿組件以及套設在內桿組件上的外桿組件的軸向運動，在外桿組件移動到物體表面時停止運動，進而觸發開關，產生反饋信號給控制器，由控制器控制末端執行器抓取貨物，使得投資成本更低，工作效率更高，避免了噪音信號的產生，檢測效果也更加可靠。

技術領域

本實用新型涉及感測技術領域，特別涉及感測物體的力反饋裝置及具有其的末端執行器和機器人。

背景技術

在現代化的感測系統中，可以通過傳感器與機械抓手檢測貨物位置，并抓取貨物放到對應區域。由傳感器檢測貨物的不確定位置信息，進而控制機械抓手抓取貨物，實現對不確定位置的貨物的分類分揀操作，使得分揀操作更加方便。

目前，市面上較好的有3D傳感器，以及傳統的力傳感器與機械手協同作用，實現對不確定位置貨物的分揀操作。3D傳感器直接檢測貨物的深度信息，由機械抓手與貨物表面的垂直距離控制機械手的運動，但是3D傳感器容易出現所采用算法的間歇性故障。對于傳統的力傳感器，通過感知機械抓手與貨物表面的接觸產生信號，進而控制機械抓手抓取貨物，傳統的力傳感器價格昂貴，且容易產生噪音信號。

隨著社會的發展進步，現有技術迫切的需要一種感測物體位置的力反饋裝置。

實用新型內容

(一)實用新型目的

為克服上述現有技術存在的至少一種缺陷，本實用新型提供了一種感測物體的力反饋裝置及具有其的末端執行器和機器人，利用套設于內桿組件上的外桿組件在檢測到貨物位置時觸發開關，產生反饋信號給控制器，由控制器控制末端執行器完成抓取碼放操作，使得貨物的分揀處理成本更低，工作效率更高。

(二)技術方案

作為本實用新型的第一方面，本實用新型公開了一種感測物體的力反饋裝置，包括：內桿組件，外桿組件和觸發開關；

所述內桿組件一端與控制器連接并受控于所述控制器，另一端伸入所述外桿組件；

所述外桿組件可軸向移動地套設于所述內桿組件外；

所述觸發開關安裝于所述內桿組件上，并在受所述外桿組件移動觸發時向所述控制器發送到位反饋信號。

一種可能的實施方式中，該力反饋裝置還包括：彈簧組件，其沿所述外桿組件的移動方向設置，并安裝于所述外桿組件與所述內桿組件之間。

一種可能的實施方式中，所述彈簧組件包括：至少一個彈簧，所述至少一個彈簧的一端與所述內桿組件的伸入所述外桿組件的一端接觸，另一端與所述外桿組件底部接觸。

一種可能的實施方式中，所述內桿組件與所述外桿組件滑動連接或滾動連接。

一種可能的實施方式中，所述內桿組件與所述外桿組件之間設置有橡膠阻尼。

一種可能的實施方式中，所述觸發開關安裝于所述內桿組件的外露于所述外桿組件的一端，其觸發端面向所述外桿組件或垂直于所述外桿組件，并與所述外桿組件之間具有一定間隙。

一種可能的實施方式中，所述觸發開關套設于所述內桿組件的所述外露于所述外桿組件的一端，其觸發端面向所述外桿組件。

一種可能的實施方式中，所述外桿組件內設置有限位凹槽/限位塊，所述內桿組件上設有限位塊/限位凹槽，所述限位塊隨所述外桿組件的移動在所述限位凹槽中移動。

作為本實用新型的第二方面，本實用新型公開了一種末端執行器，包括：