[實用新型]感測物體的力反饋裝置及具有其的末端執行器和機器人有效
| 申請號： | 201821806012.3 | 申請日： | 2018-11-02 |
| 公開（公告）號： | CN209177478U | 公開（公告）日： | 2019-07-30 |
| 發明（設計）人： | 夏世民 | 申請（專利權）人： | 深圳藍胖子機器人有限公司 |
| 主分類號： | B65G43/08 | 分類號： | B65G43/08;B65G47/90;B25J15/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 深圳市行一知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 44453 | 代理人： | 楊賢 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 內桿組件 外桿 力反饋裝置 末端執行器 觸發開關 控制器 本實用新型 反饋信號 組件移動 感測 抓取 可軸向移動 控制器控制 控制器連接 工作效率 停止運動 物體表面 噪音信號 軸向運動 觸發 伸入 受控 機器人 發送 貨物 檢測 投資 | ||
1.一種感測物體的力反饋裝置，其特征在于，包括：內桿組件，外桿組件和觸發開關；
所述內桿組件一端與控制器連接并受控于所述控制器，另一端伸入所述外桿組件；
所述外桿組件可軸向移動地套設于所述內桿組件外；
所述觸發開關安裝于所述內桿組件上，并在受所述外桿組件移動觸發時向所述控制器發送到位反饋信號。
2.根據權利要求1所述的力反饋裝置，其特征在于，該力反饋裝置還包括：彈簧組件，其沿所述外桿組件的移動方向設置，并安裝于所述外桿組件與所述內桿組件之間。
3.根據權利要求2所述的力反饋裝置，其特征在于，所述彈簧組件包括：至少一個彈簧，所述至少一個彈簧的一端與所述內桿組件的伸入所述外桿組件的一端接觸，另一端與所述外桿組件底部接觸。
4.根據權利要求1所述的力反饋裝置，其特征在于，所述內桿組件與所述外桿組件滑動連接或滾動連接。
5.根據權利要求1所述的力反饋裝置，其特征在于，所述內桿組件與所述外桿組件之間設置有橡膠阻尼。
6.根據權利要求1所述的力反饋裝置，其特征在于，所述觸發開關安裝于所述內桿組件的外露于所述外桿組件的一端，其觸發端面向所述外桿組件或垂直于所述外桿組件，并與所述外桿組件之間具有一定間隙。
7.根據權利要求1所述的力反饋裝置，其特征在于，所述觸發開關套設于所述內桿組件的外露于所述外桿組件的一端，其觸發端面向所述外桿組件。
8.根據權利要求1所述的力反饋裝置，其特征在于，所述外桿組件內設置有限位凹槽/限位塊，所述內桿組件上設有限位塊/限位凹槽，所述限位塊隨所述外桿組件的移動在所述限位凹槽中移動。
9.一種末端執行器，其特征在于，包括：
權利要求1-8中任一項所述的力反饋裝置；
夾取組件，其連接于所述力反饋裝置的外桿組件外側。
10.一種機器人，其特征在于，包括：
權利要求9所述的末端執行器；以及
控制器，其與所述末端執行器的力反饋裝置的內桿組件一端連接并控制所述內桿組件移動。
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