[實用新型]立體泊車機器人

有效

• 申請號: 201821797529.0
• 申請日: 2018-11-02
• 公開（公告）號: CN209098091U
• 公開（公告）日: 2019-07-12
• 發明（設計）人: 李宇峰;顧豐富;楊海濤;高闖;王慶虎;趙紅葉
• 申請（專利權）人: 沈陽清靜科技有限公司
• 主分類號: B66F7/02
• 分類號: B66F7/02;B66F7/28;E04H6/18;B60S13/02
• 代理公司: 遼寧東來律師事務所 21239
• 代理人: 張宬

1.立體泊車機器人，其特征在于，包括：

多足支撐系統，該多足支撐系統包括兩個工字連接臂和一個一字連接臂，這兩個工字連接臂平行放置，且每個工字連接臂的四個端部均設置有單足支撐單元；兩個工字連接臂相對內側的其中兩個單足支撐單元之間通過一字連接臂連接，另兩個單足支撐單元之間通過U形連接臂連接；

人車分離棧，該人車分離棧包括支撐框架，該支撐框架的左、右兩側下方分別由多足支撐系統支撐，且支撐框架的中部設有車輛通道，并車輛通道的一側為人行通道；

垂直傳送系統，該垂直傳送系統包括機架和提升機構，所述機架滑動配合有能夠上下運動的泊車升降托架，該泊車升降托架為梳齒形托架；

泊位單元模塊系統，該泊位單元模塊系統包括泊車框架和泊車橫移托架，所述泊車橫移托架的前、后端與泊位框架滑動配合，能夠左右滑動；且所述泊車橫移托架設有與泊車升降托架相交錯分布的梳齒。

2.根據權利要求1所述立體泊車機器人，其特征在于，所述單足支撐單元包括底腳、足體和絲桿，所述足體設置在所述底腳的上方，所述足體內間隙配合設置有絲母，該絲母為T形；所述絲桿由桿頭、桿肩和螺紋桿部構成，其中絲母的上部與螺紋桿部螺紋配合，下部位于足體的下端外側；所述桿肩上部與足體內壁之間安裝有第一軸承，且足體的內壁成型有凸起，將第一軸承的外圈壓緊，該凸起的上部設有第二軸承，并所述第二軸承由軸承蓋壓緊，該軸承蓋通過螺釘與足體的上端固定連接；所述軸承蓋的上方設有壓緊套，該壓緊套上方設置有執行機構，且所述絲桿穿過軸承蓋以及壓緊套與執行機構連接；

所述絲母的下端通過螺釘固定連接有壓力傳感器，所述壓力傳感器下方通過螺釘固定連接有球體；所述底腳上設有球星槽，該球形槽與所述球體構成球形關節。

3.根據權利要求2所述立體泊車機器人，其特征在于，所述執行機構為鎖緊螺母，該鎖緊螺母與絲桿的桿頭螺紋連接。

4.根據權利要求3所述立體泊車機器人，其特征在于，其中一個工字連接臂的一側安裝有第一控制器，另一工字連接臂的一側安裝有傾角傳感器。

5.根據權利要求1所述立體泊車機器人，其特征在于，所述車輛通道的前部在支撐框架上安裝有卷簾門，該卷簾門的一側安裝有車牌識別系統，用于識別停車車輛的車牌號；所述車輛通道內部還設有車輛引導系統，用于輔助司機調整車輛正確停；

車輛引導系統由超寬檢測、LED顯示器、喇叭及主機PLC共同完成，當左側超寬檢測檢測到車輛時，會通過主機PLC判斷，并在LED顯示器顯示向右并且喇叭提示司機向右側行駛，同樣如果右側超寬檢測檢測到車輛，會提示向左側，左右兩側超寬檢測共同檢測到車輛，會提示車輛超寬，提示車輛退出。

6.根據權利要求5所述立體泊車機器人，其特征在于，所述支撐框架的頂部設置有自動開合頂棚，該自動開合頂棚的前、后兩側均通過滑道能夠在支撐框架的頂部左右移動，且所述自動開合頂棚由電機驅動；

所述支撐框架頂部的兩側面固定安裝有齒條導軌，所述頂棚的下部靠近邊沿設有長軸，這根長軸的兩端通過軸承座支撐，并長軸中間嵌套有第一鏈輪，頂棚的兩側均勻設置有多個輥輪，頂棚的下方中間安裝有電機，所述電機通過鏈條驅動長軸轉動；所述長軸的兩端固定有齒輪，齒輪與所述齒條導軌下方的齒嚙合，輥輪在所述齒條導軌的上方滾動，從而驅動頂棚移動。

7.根據權利要求1所述立體泊車機器人，其特征在于，所述垂直傳送系統的左右兩側均分別設有若干層泊位單元模塊系統，且這些泊位單元模塊系統左右對稱分布。