[實(shí)用新型]輸出軸組件及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821788326.5
• 申請(qǐng)日: 2018-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN209256940U
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;趙坤雷;余文華;謝錚;安昭輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/10
• 分類號(hào): B25J9/10;B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

本實(shí)用新型屬于輸出軸結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，涉及輸出軸組件及機(jī)器人。轉(zhuǎn)接軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于殼體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心處，轉(zhuǎn)接軸穿設(shè)于彈性體內(nèi)圈并與其同步轉(zhuǎn)動(dòng)連接，彈性體外圈固定于殼體。轉(zhuǎn)接軸連接動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)，殼體連接被驅(qū)動(dòng)件。該輸出軸組件安裝方便，簡潔實(shí)用。工作時(shí)，動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)帶動(dòng)轉(zhuǎn)接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，彈性體隨轉(zhuǎn)接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，彈性體帶動(dòng)殼體轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使被驅(qū)動(dòng)件動(dòng)作。如被驅(qū)動(dòng)件遇到外力作用，由于彈性體內(nèi)圈與外圈連接有彈性部，彈性部會(huì)產(chǎn)生彈性變形，外圈和內(nèi)圈會(huì)存在角度差，使得輸出軸組件具有一定的緩沖作用，可以有效降低外力對(duì)動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)的損壞，有效保護(hù)動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)，提升可靠性，降低用戶維護(hù)成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型屬于輸出軸結(jié)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及輸出軸組件及機(jī)器人。

背景技術(shù)

現(xiàn)有機(jī)器人的動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)與被驅(qū)動(dòng)件都是剛性連接，即動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)與被驅(qū)動(dòng)件(如機(jī)器人骨架等)直接連接。采用這種連接方式的機(jī)器人，當(dāng)受外力作用時(shí)，很容易損壞內(nèi)部作為動(dòng)力輸出的舵機(jī)。尤其是對(duì)于大型仿人機(jī)器人，例如當(dāng)機(jī)器人意外摔倒，由于機(jī)器人自身重量比較大，當(dāng)重力作用于機(jī)器人手臂、腿部等時(shí)，很容易損壞關(guān)節(jié)處的舵機(jī)。舵機(jī)占了整個(gè)機(jī)器人成本的大部分，如果舵機(jī)頻繁損壞，會(huì)降低機(jī)器人可靠性，增加用戶的維護(hù)成本。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供輸出軸組件及機(jī)器人，以解決現(xiàn)有動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)與被驅(qū)動(dòng)件剛性連接引起動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)容易損壞的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用的技術(shù)方案是：提供一種輸出軸組件，包括：

用于與被驅(qū)動(dòng)件連接的殼體；

用于與動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)連接的轉(zhuǎn)接軸，所述轉(zhuǎn)接軸轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述殼體的轉(zhuǎn)動(dòng)軸心處；以及

安裝于所述殼體的彈性體，其包括內(nèi)圈、位于所述內(nèi)圈外的外圈、及連接于所述內(nèi)圈與所述外圈之間的彈性部，所述轉(zhuǎn)接軸穿設(shè)于所述內(nèi)圈，所述內(nèi)圈與所述轉(zhuǎn)接軸同步轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述外圈固定于所述殼體。

進(jìn)一步地，所述殼體包括底殼及固定于所述底殼的面殼，所述底殼具有第一過孔，所述面殼具有與所述第一過孔相對(duì)設(shè)置的第二過孔，所述轉(zhuǎn)接軸穿設(shè)于所述第一過孔與所述第二過孔，所述底殼與所述面殼圍合形成容納腔，所述彈性體位于所述容納腔內(nèi)。

進(jìn)一步地，所述底殼內(nèi)設(shè)有用于安裝所述彈性體的安裝位，所述外圈通過第一緊固件固定于所述底殼；所述面殼通過第二緊固件固定于所述底殼，所述彈性體沿軸向夾設(shè)于所述面殼與所述底殼之間。

進(jìn)一步地，所述外圈的外側(cè)面開設(shè)有供所述第二緊固件穿過的缺口。

進(jìn)一步地，所述底殼內(nèi)設(shè)有用于支承所述轉(zhuǎn)接軸的第一軸承，所述面殼內(nèi)設(shè)有用于支承所述轉(zhuǎn)接軸的第二軸承；

所述轉(zhuǎn)接軸具有用于對(duì)所述第一軸承軸向限位的第一限位臺(tái)階；

所述轉(zhuǎn)接軸具有用于對(duì)所述內(nèi)圈軸向限位的第二限位臺(tái)階；所述第二軸承背離于所述內(nèi)圈的一側(cè)抵接有鎖緊螺帽，所述鎖緊螺帽螺紋連接于所述轉(zhuǎn)接軸。

進(jìn)一步地，所述第二軸承與所述內(nèi)圈之間夾設(shè)有墊圈，所述內(nèi)圈具有用于對(duì)所述墊圈軸向限位的第三限位臺(tái)階。

進(jìn)一步地，所述彈性部包括呈放射狀分布的若干弧形臂，沿徑向相鄰分布的兩個(gè)所述弧形臂通過連接臂相連接，所述內(nèi)圈與靠近于所述內(nèi)圈的所述弧形臂之間通過連接臂相連接，所述外圈與靠近于所述外圈的所述弧形臂之間通過連接臂相連接，沿周向相鄰兩個(gè)所述弧形臂相間隔。

進(jìn)一步地，所述內(nèi)圈與所述轉(zhuǎn)接軸之間通過花鍵聯(lián)接。

進(jìn)一步地，所述殼體設(shè)有用于檢測所述轉(zhuǎn)接軸與所述殼體的相對(duì)旋轉(zhuǎn)角度的角度傳感器。

進(jìn)一步地，所述殼體具有透明觀察部。