[實用新型]一種溫室用自動作業植保機器人

有效

• 申請號: 201821773464.6
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN209121072U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發明（設計）人: 漆向軍;李陶;王明亮;馮仁寶;李源源
• 申請（專利權）人: 四川農業大學
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 成都玖和知識產權代理事務所(普通合伙) 51238
• 代理人: 胡琳梅

本實用新型公開了一種溫室用自動作業植保機器人，包括作業機械、動力機械、定位系統和控制系統；所述作業機械安裝在動力機械上端，所述作業機械包括作業平臺、藥箱、高壓泵、旋轉支架和風送彌霧機；所述動力機械包括機架，安裝在機架后端的差動輪系，安裝在機架左右兩端的搖桿懸吊式懸架、減震裝置、前輪和后輪。本實用新型提供了一種人無需人工操作，自動噴灑藥液且運行靈活的溫室用自動作業植保機器人，通過定位系統對機器人定位，控制系統根據定位信息控制機器人的動力機械行走，控制作業機械對農作物噴灑藥液，使機器人作業智能化、自動化，增加了經濟效益，降低了農藥對勞動者所帶來的危害。

技術領域

本實用新型涉及一種植保機器人，尤其涉及一種溫室用自動作業植保機器人，屬于智能農業機器人領域。

背景技術

溫室，又稱暖房，能透光、保溫(或加溫)，是用來栽培植物的設施。在不適宜植物生長的季節，能提供溫室生育期和增加產量，多用于低溫季節喜溫蔬菜、花卉、林木等植物栽培或育苗等。連棟溫室是兩棟或更多的溫室在中間天溝處相互連接形成一個整體，天溝處既是一個拱或坡的結束，同時又是另一個拱或坡的開始，每一個溫室單元稱為一“跨”；連棟溫室有多種類型，包括人字形等坡屋面溫室、拱形溫室、鋸齒形溫室、文洛型溫室和開敞屋面溫室等，連棟溫室大棚種植是提高農作物經濟效益的重要方式。

現有的在連棟溫室大棚使用的植保技術有人力噴灑、拖拉機載熱力彌霧機、噴灑系統等，各有優點也存在一些問題，其一，隨著農產品的集約化，工作空間增大，噴灑系統耗資大，維護難。其二，為增大農藥利用率和噴灑量，市面已有噴灑裝置為風送彌霧機和熱力彌霧機等，其結果均為農藥霧化，霧化后的農藥對人體危害很大；其三，部分植保機械體積偏大，行進不靈活，易對植株造成傷害。

實用新型內容

為了解決以上問題，本實用新型的目的是基于連棟溫室技術，提供的一種溫室用自動作業植保機器人，該機器人無需人工操作，也能實現自動噴灑藥液且該機器人運行靈活。

為了實現以上目的，本實用新型采用的技術方案：

一種溫室用自動作業植保機器人，包括作業機械、動力機械、定位系統和控制系統。

所述作業機械安裝在動力機械上端，所述作業機械包括作業平臺、藥箱、高壓泵、旋轉支架和風送彌霧機，所述藥箱、高壓泵和風送彌霧機均安裝在作業平臺的上表面上，所述風送彌霧機安裝在旋轉支架上端，所述高壓泵進液端連接的水管插入藥箱內，出液端連接的水管連接風送彌霧機。作業機械用于對農作物進行噴藥工作，藥液放置于藥箱內，高壓泵將藥箱內的藥液輸送到風送彌霧機，風送彌霧機將藥液噴灑至農作物，與此同時，旋轉支架旋轉，帶動風送彌霧機旋轉，使風送彌霧機噴灑藥液的面積大，效率高，速度快。

所述動力機械包括機架，安裝在機架后端的差動輪系，安裝在機架左右兩端的搖桿懸吊式懸架、減震裝置、前輪和后輪；所述搖桿懸吊式懸架連接差動輪系和減震裝置，所述減震裝置位于機架前端，所述前輪和后輪分別位于機架的前端與后端且所述前輪連接搖桿懸吊式懸架，所述前輪為輪轂電機。差動輪系、搖桿懸吊式懸架和減震裝置構成動力機械的懸掛系統，在行走遇到障礙物時(如溝壑、管道)，一端的前輪在豎直方向運動，通過前懸架桿使另一端的前輪往相反方向運動，與此同時，前輪通過搖桿懸吊式懸架和差動輪系也帶動另一端的前輪往相反方向運動，使兩個前輪一上一下運動，克服障礙物時前懸架桿發生一定的傾斜，但作業平臺的傾斜程度小于前懸架桿的傾斜程度，以此保證機器人緩慢行進時作業平臺不會出現大的晃動，增加了機器人行駛的穩定性和越障性能；另外，減震裝置還具有減震效果。前輪為輪轂電機，續航能力強，將動力裝置、傳動裝置和制動裝置都整合一起到輪轂內，機械部分大為簡化，省略大量傳動部件，讓機器人結構更加簡單、體型更小，便于大棚作業。

所述定位系統用于確定所述機器人的位置信息，并將位置信息發送給控制系統。

所述控制系統用于接收所述定位系統發送的信息，并控制機器人的運行。