[實用新型]一種溫室用自動作業(yè)植保機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821773464.6
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN209121072U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 漆向軍;李陶;王明亮;馮仁寶;李源源
• 申請（專利權(quán)）人: 四川農(nóng)業(yè)大學(xué)
• 主分類號: A01M7/00
• 分類號: A01M7/00
• 代理公司: 成都玖和知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 51238
• 代理人: 胡琳梅

1.一種溫室用自動作業(yè)植保機器人，其特征在于：包括作業(yè)機械(1)、動力機械(2)、定位系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；

所述作業(yè)機械(1)安裝在動力機械(2)上端，所述作業(yè)機械(1)包括作業(yè)平臺(11)、藥箱(12)、高壓泵(13)、旋轉(zhuǎn)支架(14)和風(fēng)送彌霧機(15)，所述藥箱(12)、高壓泵(13)和風(fēng)送彌霧機(15)均安裝在作業(yè)平臺(11)的上表面上，所述風(fēng)送彌霧機(15)安裝在旋轉(zhuǎn)支架(14)上端，所述高壓泵(13)進液端連接的水管(16)插入藥箱(12)內(nèi)，出液端連接的水管(16)連接風(fēng)送彌霧機(15)；

所述動力機械(2)包括機架(21)，安裝在機架(21)后端的差動輪系(22)，安裝在機架(21)左右兩端的搖桿懸吊式懸架(23)、減震裝置(24)、前輪(25)和后輪(26)；所述搖桿懸吊式懸架(23)連接差動輪系(22)和減震裝置(24)，所述減震裝置(24)位于機架(21)前端，所述前輪(25)和后輪(26)分別位于機架(21)的前端與后端且所述前輪(25)連接搖桿懸吊式懸架(23)，所述前輪(25)為輪轂電機；

所述定位系統(tǒng)用于確定所述機器人的位置信息，并將位置信息發(fā)送給控制系統(tǒng)；

所述控制系統(tǒng)用于接收所述定位系統(tǒng)發(fā)送的信息，并控制機器人的運行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種溫室用自動作業(yè)植保機器人，其特征在于：所述風(fēng)送彌霧機(15)包括噴霧器管道(151)，安裝在噴霧器管道(151)內(nèi)的葉輪(152)、電機、固定支架(153)和噴頭(154)，以及安裝在噴霧器管道(151)后端外壁的管道夾具(155)；

所述葉輪(152)位于噴霧器管道(151)后端，所述固定支架(153)固定在噴霧器管道(151)內(nèi)，所述電機安裝在固定支架(153)上，電機的動力輸出軸固定連接葉輪(152)，所述噴頭(154)位于噴霧器管道(151)前端，所述高壓泵(13)出液端連接的水管(16)穿過噴霧器管道(151)的側(cè)壁后連接噴頭(154)的進液口。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種溫室用自動作業(yè)植保機器人，其特征在于：所述旋轉(zhuǎn)支架(14)包括底盤(141)、旋轉(zhuǎn)架(142)、舵機Ⅰ(143)和舵機Ⅱ(144)；

所述底盤(141)固定安裝在作業(yè)平臺(11)上，底盤(141)底端設(shè)置有內(nèi)齒圈；所述旋轉(zhuǎn)架(142)包括旋轉(zhuǎn)盤(1421)、旋轉(zhuǎn)盤(1421)底端的旋轉(zhuǎn)桿(1422)和旋轉(zhuǎn)盤(1421)上端兩側(cè)的彌霧機安裝板(1423)；所述旋轉(zhuǎn)桿(1422)穿過底盤(141)的中心孔(1411)后轉(zhuǎn)動安裝在作業(yè)平臺(11)上；所述舵機Ⅰ(143)安裝在旋轉(zhuǎn)盤(1421)上，舵機Ⅰ(143)輸出軸連接的齒輪與底盤(141)的內(nèi)齒圈內(nèi)嚙合；所述管道夾具(155)左右兩端的夾具轉(zhuǎn)桿(1551)分別轉(zhuǎn)動安裝在兩個彌霧機安裝板(1423)的上端，所述舵機Ⅱ(144)安裝在一側(cè)的彌霧機安裝板(1423)上，舵機Ⅱ(144)的輸出端通過外嚙合的齒輪組連接一端的夾具轉(zhuǎn)桿(1551)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種溫室用自動作業(yè)植保機器人，其特征在于：所述差動輪系(22)安裝在動力機械(2)的外殼內(nèi)，差動輪系(22)包括齒輪箱(221)、四個錐齒輪(222)、錐齒輪軸(223)和輪軸支撐(224)，所述四個錐齒輪(222)安裝在齒輪箱(221)內(nèi)，四個錐齒輪(222)依次嚙合，前后兩個錐齒輪(222)均連接有錐齒輪軸(223)，所述錐齒輪軸(223)穿過輪軸支撐(224)，所述輪軸支撐(224)安裝在機架(21)的左右兩端。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種溫室用自動作業(yè)植保機器人，其特征在于：所述搖桿懸吊式懸架(23)安裝在動力機械(2)的外殼外側(cè)，搖桿懸吊式懸架(23)包括搖臂旋轉(zhuǎn)軸(231)、搖臂桿(232)和前輪固定件(233)，所述錐齒輪軸(223)穿過輪軸支撐(224)后連接搖臂旋轉(zhuǎn)軸(231)，所述前輪固定件(233)連接前輪(25)，所述搖臂桿(232)一端固定連接搖臂旋轉(zhuǎn)軸(231)，另一端固定連接前輪固定件(233)。