[實用新型]一種機器人

有效

• 申請號: 201821773413.3
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN209364630U
• 公開（公告）日: 2019-09-10
• 發明（設計）人: 王玨;高毅;孟文淵
• 申請（專利權）人: 上海云紳智能科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本實用新型公開了一種機器人，涉及智能控制領域。包括：機器人本體、底盤和翅膀，翅膀設置于機器人本體，機器人本體上設有擺動機構；擺動機構包括：第一支架、驅動組件、驅動桿、連接桿、擺動桿和限位組件；連接桿鉸接于第一支架，驅動桿的一端鉸接于驅動組件，驅動桿的另一端鉸接于連接桿遠離第一支架的一端，連接桿的運動平面平行于驅動桿的運動平面；驅動組件用于驅動所述驅動桿遠離連接桿的一端，沿靠近或遠離連接桿的方向運動；擺動桿鉸接于連接桿，擺動桿的運動平面平行于連接桿的運動平面，翅膀安裝于擺動桿；限位組件的一端設置于擺動桿，限位組件的另一端設置于第一支架，限位組件用于調節擺動桿與連接桿的夾角。

技術領域

本實用新型涉及智能控制領域，尤指一種機器人。

背景技術

隨著機器人性能不斷完善，機器人的應用范圍越來越廣泛，不僅在工業、農業、醫療、服務等行業中得到廣泛的應用，而且在城市安全、國防和空間探測領域等場合得到很好的應用。

目前，機器人現有的振翅功能需要通過四軸機械手或六軸機械手來實現，造價昂貴，機器人的振翅功能難以批量使用；或通過氣缸或推桿電機等直線驅動在裝置，將機器人的翅膀直接提升起來，但機器人的翅膀提升過程中，翅膀的運動過程較為單一，且翅膀的運動過程難以調節，降低了用戶的體驗度。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種機器人，翅膀的位置能夠依據多個因素共同調節，豐富了翅膀的運動過程。

本實用新型提供的技術方案如下：

一種機器人，包括：機器人本體、底盤和翅膀，所述機器人本體設于所述底盤的上方，所述翅膀設置于所述機器人本體，所述機器人本體上設有用于驅動所述翅膀擺動的擺動機構；所述擺動機構包括：第一支架、驅動組件、驅動桿、連接桿、擺動桿和限位組件；所述連接桿鉸接于所述第一支架，所述驅動桿的一端鉸接于所述驅動組件，所述驅動桿的另一端鉸接于所述連接桿遠離所述第一支架的一端，所述連接桿的運動平面平行于所述驅動桿的運動平面；所述驅動組件用于驅動所述驅動桿遠離所述連接桿的一端，沿靠近或遠離所述連接桿的方向運動；所述擺動桿鉸接于所述連接桿，所述擺動桿的運動平面平行于所述連接桿的運動平面，所述翅膀安裝于所述擺動桿；所述限位組件的一端設置于所述擺動桿，所述限位組件的另一端設置于所述第一支架，所述限位組件用于調節所述擺動桿與所述連接桿的夾角。

本技術方案中，由于擺動桿設置在連接桿上，因此擺動桿能夠跟隨連接桿運動，且翅膀設置在擺動桿上，因此，翅膀首先能夠圍繞連接桿與第一支架之間的連接軸轉動；通過限位組件的設置，在翅膀轉動的過程中，限位組件能夠不斷調節擺動桿與連接桿的夾角，進一步調節在翅膀的位置，翅膀的位置能夠依據多個因素共同調節，豐富了翅膀的運動過程。

進一步，所述限位組件包括：定長桿，所述定長桿的一端鉸接于所述擺動桿，所述定長桿的另一端鉸接于所述第一支架；所述定長桿的運動平面平行于所述擺動桿的運動平面。

本技術方案中，驅動組件運動過程中，能夠帶動驅動桿運動，繼而帶動連接桿運動，同時通過定長桿的設置，增加了定長桿、連接桿與擺動桿之間的約束，連接桿即可帶動擺動桿運動，驅動組件在運動過程中，即可得到特定狀態的擺動桿，實現了擺動桿的擺動。

進一步，所述限位組件包括：第一鉸接桿，所述第一鉸接桿的一端鉸接于所述擺動桿；第二鉸接桿，所述第二鉸接桿的一端鉸接于所述第一支架；所述第一鉸接桿的另一端與所述第二鉸接桿的另一端鉸接，所述第一鉸接桿的運動平面與所述第二鉸接桿的運動平面均平行于所述擺動桿的運動平面。

本技術方案中，第一鉸接桿、第二鉸接桿與擺動桿能夠形成一個雙搖桿機構，第二鉸接桿與擺動桿能夠作為雙搖桿機構的兩個搖桿，而第一鉸接桿能夠作為雙搖桿機構中的連桿；第一鉸接桿、第二鉸接桿與擺動桿在重力的作用下，自動調節形成對應的狀態，且用戶能夠選取不同長度的第一鉸接桿與第二鉸接桿，便于用戶調節不同狀態下擺動桿的位置以及角度，增加了擺動機構的適用范圍。