[實用新型]一種新型麥克納姆輪及包含其的機器人

有效

• 申請號: 201821773409.7
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN208993402U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 王玨;高毅;孟文淵
• 申請（專利權）人: 上海云紳智能科技有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

1.一種新型麥克納姆輪，其特征在于，包括：

內圈、外圈以及用于連接所述內圈和所述外圈的滾動輪機構；

所述滾動輪機構包括滾動輪、沿第一方向依次貫穿所述內圈和所述外圈的轉動軸，其中，第一方向與所述內圈的軸線方向呈預設角度設置；

所述滾動輪套設于所述轉動軸的外側，所述內圈和所述外圈的對應所述滾動輪的位置形成用于收容所述滾動輪的容納槽；

多個所述滾動輪機構依次設于所述內圈和所述外圈的外周壁處，且所述滾動輪的外周壁突出于所述內圈和所述外圈的外周壁并形成所述新型麥克納姆輪的滾動面。

2.根據權利要求1所述的新型麥克納姆輪，其特征在于：

多個所述滾動輪機構均勻分布于所述內圈和所述外圈的外周壁處；和/或，相鄰設置的兩個所述滾動輪之間設有間隙。

3.根據權利要求1所述的新型麥克納姆輪，其特征在于：

所述轉動軸分別與所述內圈和所述外圈可拆卸式連接。

4.根據權利要求3所述的新型麥克納姆輪，其特征在于：

所述轉動軸為T型螺栓，包括頭部和螺紋部；所述螺紋部貫穿所述內圈、所述滾動輪、所述外圈后，所述螺紋部與一螺母螺接。

5.根據權利要求1-4任意一項所述的新型麥克納姆輪，其特征在于，還包括：

拼接機構，所述拼接機構包括連接件和T型結構的法蘭；

所述法蘭包括沿所述內圈的徑向方向延展的連接板以及沿所述內圈的軸線方向延展的連接軸；

所述連接板抵接于所述外圈遠離所述內圈一側的表面；

所述連接軸沿所述內圈和所述外圈的軸線方向依次貫穿所述外圈和所述內圈；

所述連接件沿所述內圈和所述外圈的軸線方向依次貫穿所述內圈和所述外圈，后與所述連接板連接；使得所述內圈和所述外圈拼裝形成所述新型麥克納姆輪的輪轂。

6.根據權利要求5所述的新型麥克納姆輪，其特征在于：

所述拼接機構分別與所述內圈和所述外圈可拆卸式連接。

7.根據權利要求5所述的新型麥克納姆輪，其特征在于：

所述外圈對應所述連接板的位置設有第一凹槽，使得所述連接板收容于所述第一凹槽。

8.根據權利要求5所述的新型麥克納姆輪，其特征在于：

所述內圈朝向所述外圈一側內凹形成第二凹槽，使得所述內圈的剖面呈弓形結構，其弓身靠近所述外圈設置；

所述外圈朝向所述內圈一側內凹形成第三凹槽，使得所述外圈的剖面呈弓形結構，其弓身靠近所述內圈設置。

9.根據權利要求8所述的新型麥克納姆輪，其特征在于：

所述第二凹槽和所述第三凹槽對稱設置，且所述第二凹槽和所述第三凹槽的側壁為弧形壁。

10.一種機器人，其特征在于，包括：

機器人本體和新型麥克納姆輪；所述新型麥克納姆輪設于所述機器人本體的下方；

所述新型麥克納姆輪包括內圈、外圈以及用于連接所述內圈和所述外圈的滾動輪機構；

所述滾動輪機構包括滾動輪、沿第一方向依次貫穿所述內圈和所述外圈的轉動軸，其中，第一方向與所述內圈的軸線方向呈預設角度設置；

所述滾動輪套設于所述轉動軸的外側，所述內圈和所述外圈的對應所述滾動輪的位置形成用于收容所述滾動輪的容納槽；

多個所述滾動輪機構依次設于所述內圈和所述外圈的外周壁處，且所述滾動輪的外周壁突出于所述內圈和所述外圈的外周壁并形成所述新型麥克納姆輪的滾動面。