[實用新型]一種新型麥克納姆輪及包含其的機器人

有效

• 申請號: 201821773409.7
• 申請日: 2018-10-30
• 公開（公告）號: CN208993402U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 王玨;高毅;孟文淵
• 申請（專利權）人: 上海云紳智能科技有限公司
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12
• 代理公司: 上海碩力知識產權代理事務所(普通合伙) 31251
• 代理人: 郭桂峰

本實用新型公開了一種新型麥克納姆輪及包含其的機器人，新型麥克納姆輪包括：內圈、外圈以及用于連接內圈和外圈的滾動輪機構；滾動輪機構包括滾動輪、沿第一方向依次貫穿內圈和外圈的轉動軸，其中，第一方向與內圈的軸線方向呈預設角度設置；滾動輪套設于轉動軸的外側，內圈和外圈的對應滾動輪的位置形成用于收容滾動輪的容納槽；多個滾動輪機構依次設于內圈和外圈的外周壁處，且滾動輪的外周壁突出于內圈和外圈的外周壁并形成新型麥克納姆輪的滾動面。本實用新型實現麥克納姆輪生產成本降低的同時還提高了麥克納姆輪的加工的便捷性，保證了麥克納姆輪的組裝精度，進而提高了麥克納姆輪行走的穩定性和低震動。

技術領域

本實用新型涉及麥克納姆輪領域，尤指一種新型麥克納姆輪及包含其的機器人。

背景技術

麥克納姆輪可實現基于其的移動設備的原地旋轉、橫移、斜移、零拐彎半徑的全方位運動，被廣泛應用于機器人領域。

現有的麥克納姆輪的結構較為復雜，對各個部件的加工精度要求較高，一旦麥克納姆輪各個部件的加工精度不高，形成的麥克納姆輪具有行走震動大、局部應力集中，導致麥克納姆輪應用到移動設備時易出現噪音過大，輸送不平穩，進而導致移動設備行走定位不精準，無法應用于對行走精度要求高的領域(如智能倉儲、智能物流等系統)；更甚的是，由于麥克納姆輪局部應力集中，導致其使用壽命較短，使得麥克納姆輪的使用成本過高，不利于麥克納姆輪被廣泛應用于處于第四工業革命的諸多領域。因此，怎樣提供研發出易于加工且廣泛適用于各個領域的麥克納姆輪是目前本領域技術人員亟待解決的難題。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種新型麥克納姆輪及包含其的機器人，實現麥克納姆輪生產成本降低的同時還提高了麥克納姆輪的加工的便捷性，保證了麥克納姆輪的組裝精度，進而提高了麥克納姆輪行走的穩定性和低震動。

本實用新型提供的技術方案如下：

一種新型麥克納姆輪，包括：

內圈、外圈以及用于連接所述內圈和所述外圈的滾動輪機構；

所述滾動輪機構包括滾動輪、沿第一方向依次貫穿所述內圈和所述外圈的轉動軸，其中，第一方向與所述內圈的軸線方向呈預設角度設置；

所述滾動輪套設于所述轉動軸的外側，所述內圈和所述外圈的對應所述滾動輪的位置形成用于收容所述滾動輪的容納槽；

多個所述滾動輪機構依次設于所述內圈和所述外圈的外周壁處，且所述滾動輪的外周壁突出于所述內圈和所述外圈的外周壁并形成所述新型麥克納姆輪的滾動面。

本技術方案中，本麥克納姆輪由不同的零部件拼裝形成，使得各個部件可單獨根據設計圖紙進行加工、生產、運輸、存放、維護、維修或更換；大大降低了麥克納姆輪的生產成本，且各個零部件可根據設計的精密度來選擇對應的加工方式，從而實現本麥克納姆輪加工的優化配置，從而進一步降低麥克納姆輪的生產成本，從而實現麥克納姆輪生產成本降低的同時還提高了麥克納姆輪的加工的便捷性，保證了麥克納姆輪的組裝精度，進而提高了麥克納姆輪行走的穩定性和低震動。本麥克納姆輪通過內外圈的設置來分擔其受力，大大提高了本麥克納姆輪的承重能力，同時還避免了局部應力過大的情況，使得本麥克納姆輪可廣泛應用于不同領域。

進一步優選地，多個所述滾動輪機構均勻分布于所述內圈和所述外圈的外周壁處；和/或，相鄰設置的兩個所述滾動輪之間設有間隙。

本技術方案中，滾動輪的均布提高了本麥克納姆輪的行走過程中的受力均勻性，從而避免了局部應力的出現，延長了本麥克納姆輪的使用壽命。優選地，為了避免相鄰滾動輪滾動過程中相互干涉，相鄰滾動輪優選間隔布置。

進一步優選地，所述滾動軸分別與所述內圈和所述外圈可拆卸式連接。

本技術方案中，為了便于滾動輪的更換，滾動軸與內外圈可拆卸連接。