[實用新型]一種電動行駛設備

有效

• 申請號: 201821767542.1
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN208993861U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 袁玉斌;伊布拉辛;鄧申;韋永存;陳中元
• 申請（專利權）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: B62M6/45
• 分類號: B62M6/45;B62M6/50
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 崔曉嵐;張穎玲

本實用新型提供一種電動行駛設備，涉及行駛設備領域，該電動行駛設備包括踏板、輪體、角度測量單元和控制器；輪體為至少兩個，其中，第一輪體支撐連接在踏板的前次板體，第二輪體支撐連接在踏板的后次板體；第一輪體的輪軸和第二輪體的輪軸共同形成虛擬平面；踏板的主板體在重力作用下可相對于虛擬平面傾斜且與虛擬平面形成傾角；控制器用于根據角度測量單元獲取的傾角控制第一輪體和/或第二輪體轉動。通過本實用新型，緩解了現有技術中存在的電動滑板對人體重心變化的響應頻率低、反應遲鈍的問題。

技術領域

本實用新型涉及行駛設備技術領域，尤其是涉及一種電動行駛設備。

背景技術

滑板是輪滑運動的一種產品形式，是輪滑運動項目的簡單運動機械，深受大眾特別是少年兒童的喜愛。由于滑板可以實現快速行駛的功能，現在越來越多的上班族為了節省時間也選擇使用滑板來代替徒步行走。

近些年來傳統的滑板發生演變，誕生了電動滑板這一新的品類，目前，一些電動滑板采用體感操作的方式，部分體感操作方式的電動滑板出現了對人體重心變化的響應頻率低、反應遲鈍的問題。

實用新型內容

本實用新型的目的包括提供一種電動行駛設備，通過該電動行駛設備及其控制方法，緩解現有技術中存在的電動滑板對人體重心變化的響應頻率低、反應遲鈍的問題。

為實現上述目的，本實用新型提供以下技術方案：

本實用新型第一方面提供一種電動行駛設備，電動行駛設備包括：踏板、輪體、角度測量單元和控制器；輪體為至少兩個，其中，第一輪體支撐連接在踏板的前次板體，第二輪體支撐連接在踏板的后次板體；第一輪體的輪軸和第二輪體的輪軸共同形成虛擬平面；踏板的主板體在使用者的重力作用下可相對于虛擬平面傾斜且與虛擬平面形成傾角；控制器用于根據角度測量單元獲取的傾角控制第一輪體和/或第二輪體轉動。

進一步的，前次板體、主板體和后次板體一體設置；前次板體和主板體之間、后次板體和主板體之間均設置有過渡區，過渡區由具有設定彎折度的彈性材料制成。

進一步的，前次板體、主板體和后次板體通過鉸鏈分體設置。

進一步的，前次板體和主板體之間、后次板體和主板體之間均通過具有設定彎折度的彈性元件連接。

進一步的，彈性元件為扭簧或拉簧。

進一步的，主板體高于虛擬平面或主板體與虛擬平面等高。

進一步的，每個輪體的輪軸等高。

進一步的，角度測量單元包括設置在前次板體的第一IMU和設置在后次板體的第二IMU；第一IMU用于測量前次板體在慣性系中的第一俯仰角并將第一俯仰角發送給控制器；第二IMU用于測量后次板體在慣性系中的第二俯仰角并將第二俯仰角發送給控制器；控制器用于接收第一俯仰角與第二俯仰角，計算第一俯仰角與第二俯仰角的角度和，將角度和作為主板體與虛擬平面間的傾角。

進一步的，第一IMU還用于測量第一俯仰角的第一俯仰角速度，將第一俯仰角速度發送至控制器；第二IMU還用于測量第二俯仰角的第二俯仰角速度，將第二俯仰角速度發送至控制器；控制器還用于對第一俯仰角速度和第二俯仰角速度做和，得到傾角的角速度，以及根據傾角和傾角的角速度控制第一輪體和/或第二輪體轉動。

進一步的，角度測量單元包括設置在前次板體的第一角度傳感器和設置在后次板體的第二角度傳感器；第一角度傳感器用于檢測主板體相對于前次板體的第一夾角，并將第一夾角發送給控制器；第二角度傳感器用于檢測主板體相對于后次板體的第二夾角，并將第二夾角發送給控制器；控制器用于接收第一夾角與第二夾角，計算第一夾角與第二夾角的角度差，將角度差作為主板體與虛擬平面間的傾角。