[實用新型]一種電動行駛設備

有效

• 申請號: 201821767542.1
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN208993861U
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 袁玉斌;伊布拉辛;鄧申;韋永存;陳中元
• 申請（專利權）人: 納恩博（北京）科技有限公司
• 主分類號: B62M6/45
• 分類號: B62M6/45;B62M6/50
• 代理公司: 北京派特恩知識產權代理有限公司 11270
• 代理人: 崔曉嵐;張穎玲

1.一種電動行駛設備，其特征在于，所述電動行駛設備包括：踏板、輪體、角度測量單元和控制器；

所述輪體為至少兩個，其中，第一輪體支撐連接在所述踏板的前次板體，第二輪體支撐連接在所述踏板的后次板體；所述第一輪體的輪軸和所述第二輪體的輪軸共同形成虛擬平面；

所述踏板的主板體在重力作用下可相對于所述虛擬平面傾斜且與所述虛擬平面形成傾角；

所述控制器用于根據所述角度測量單元獲取的所述傾角控制所述第一輪體和/或所述第二輪體轉動。

2.根據權利要求1所述的電動行駛設備，其特征在于，所述前次板體、所述主板體和所述后次板體一體設置；

所述前次板體和所述主板體之間、所述后次板體和所述主板體之間均設置有過渡區，所述過渡區由具有設定彎折度的彈性材料制成。

3.根據權利要求1所述的電動行駛設備，其特征在于，所述前次板體、所述主板體和所述后次板體通過鉸鏈分體設置。

4.根據權利要求3所述的電動行駛設備，其特征在于，所述前次板體和所述主板體之間、所述后次板體和所述主板體之間均通過具有設定彎折度的彈性元件連接。

5.根據權利要求4所述的電動行駛設備，其特征在于，所述彈性元件為扭簧或拉簧。

6.根據權利要求2-5任一項所述的電動行駛設備，其特征在于，所述主板體高于所述虛擬平面或所述主板體與所述虛擬平面等高。

7.根據權利要求1所述的電動行駛設備，其特征在于，每個所述輪體的輪軸等高。

8.根據權利要求1所述的電動行駛設備，其特征在于，所述角度測量單元包括設置在所述前次板體的第一IMU和設置在所述后次板體的第二IMU；

所述第一IMU用于測量所述前次板體在慣性系中的第一俯仰角并將所述第一俯仰角發送給所述控制器；

所述第二IMU用于測量所述后次板體在慣性系中的第二俯仰角并將所述第二俯仰角發送給所述控制器；

所述控制器用于接收所述第一俯仰角與所述第二俯仰角，計算所述第一俯仰角與所述第二俯仰角的角度和，將所述角度和作為所述主板體與所述虛擬平面間的傾角。

9.根據權利要求8所述的電動行駛設備，其特征在于，所述第一IMU還用于測量所述第一俯仰角的第一俯仰角速度，將所述第一俯仰角速度發送至所述控制器；

所述第二IMU還用于測量所述第二俯仰角的第二俯仰角速度，將所述第二俯仰角速度發送至所述控制器；

所述控制器還用于對所述第一俯仰角速度和第二俯仰角速度做和，得到所述傾角的角速度，以及根據所述傾角和所述傾角的角速度控制所述第一輪體和/或所述第二輪體轉動。

10.根據權利要求1所述的電動行駛設備，其特征在于，所述角度測量單元包括設置在所述前次板體的第一角度傳感器和設置在所述后次板體的第二角度傳感器；

所述第一角度傳感器用于檢測所述主板體相對于所述前次板體的第一夾角，并將所述第一夾角發送給所述控制器；

所述第二角度傳感器用于檢測所述主板體相對于所述后次板體的第二夾角，并將所述第二夾角發送給所述控制器；

所述控制器用于接收所述第一夾角與所述第二夾角，計算所述第一夾角與所述第二夾角的角度差，將所述角度差作為所述主板體與所述虛擬平面間的傾角。

11.根據權利要求10所述的電動行駛設備，其特征在于，所述主板體設有陀螺儀，用于測量所述踏板的主板體與所述虛擬平面間的傾角的角速度；

所述控制器還用于根據所述傾角和所述傾角的角速度控制所述第一輪體和/或所述第二輪體轉動。

12.根據權利要求1所述的電動行駛設備，其特征在于，所述電動行駛設備為電動滑板車或電動滑板鞋。