[實用新型]一種用于智能機器人的浮動式滾輪

有效

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• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN208881579U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發(fā)明（設計）人: 岳斌
• 申請（專利權）人: 四川金歐科技有限公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B25J5/00
• 代理公司: 成都弘毅天承知識產(chǎn)權代理有限公司 51230
• 代理人: 蔣秀清

本實用新型屬于智能機器人移動技術領域，具體涉及一種用于智能機器人的浮動式滾輪。針對現(xiàn)有技術中，智能機器人的滾輪結構的連接方式為剛性連接，遇到較小的障礙物容易導致智能機器人整體發(fā)生傾斜，從而出現(xiàn)智能機器人停止行進甚至傾倒的問題。本實用新型的技術方案是：包括滾輪殼體，所述滾輪殼體上設置有上下貫通的通孔，所述通孔中設置有滾輪，通孔兩側設置有空腔Ⅰ和空腔Ⅱ，空腔Ⅰ中設置有用于驅動滾輪的驅動電機，驅動電機與空腔Ⅰ的內(nèi)壁通過多個壓簧Ⅰ連接，空腔Ⅱ中設置有固定件，固定件與滾輪樞接，所述固定件與空腔Ⅱ的內(nèi)壁通過多個壓簧Ⅱ連接。本實用新型適用于智能機器人。

技術領域

本實用新型屬于智能機器人移動技術領域，具體涉及一種用于智能機器人的浮動式滾輪。

背景技術

隨著AI和語音識別等技術的發(fā)展，智能機器人在越來越多的場合得到了應用。其中，在室內(nèi)的應用發(fā)展較為迅速，例如智能家庭陪護和銀行柜臺服務等。由于這些應用場所的環(huán)境特征，智能機器人的移動部件通常采用小直徑的滾輪結構。

但是，即使在室內(nèi)環(huán)境下，利用滾輪進行移動也有其局限性。通常的滾輪結構的連接方式為剛性連接，要求在智能機器人行進的路線上均為光滑的平地。假如地面上有較小的障礙物，例如小石子或者鋪在地面上的地毯等，容易導致智能機器人整體發(fā)生傾斜，從而出現(xiàn)智能機器人停止行進甚至傾倒的問題。

實用新型內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術中，智能機器人的滾輪結構的連接方式為剛性連接，遇到較小的障礙物容易導致智能機器人整體發(fā)生傾斜，從而出現(xiàn)智能機器人停止行進甚至傾倒的問題。本實用新型提供一種用于智能機器人的浮動式滾輪，其目的在于：降低智能機器人在克服障礙物時發(fā)生傾斜的程度，從而幫助智能機器人在行進過程中克服較小的障礙物。

本實用新型采用的技術方案如下：

一種用于智能機器人的浮動式滾輪，包括滾輪殼體，所述滾輪殼體上設置有上下貫通的通孔，所述通孔中設置有滾輪，通孔兩側設置有空腔Ⅰ和空腔Ⅱ，空腔Ⅰ中設置有用于驅動滾輪的驅動電機，驅動電機與空腔Ⅰ的內(nèi)壁通過多個壓簧Ⅰ連接，空腔Ⅱ中設置有固定件，固定件與滾輪樞接，所述固定件與空腔Ⅱ的內(nèi)壁通過多個壓簧Ⅱ連接。

采用該技術方案后，由于壓簧Ⅰ和壓簧Ⅱ的彈性作用，固定件、滾輪和驅動電機構成一個能夠相對于滾輪殼體上下浮動的整體。滾輪殼體與智能機器人的本體連接。在滾輪碰到障礙物的狀況下。相比于剛性結構，浮動式的結構能夠吸收碰撞產(chǎn)生的沖擊，使得滾輪能夠平穩(wěn)地碾壓到障礙物上。并且在碾壓到障礙物以后，由于智能機器人本身的重力，智能機器人的本體傾向于壓縮壓簧Ⅰ和壓簧Ⅱ從而保持機身的姿態(tài)，從而使得智能機器人在克服障礙物時發(fā)生傾斜的程度降低。綜上所述，采用該浮動式的滾輪結構后，智能機器人更容易克服較小的障礙物。

優(yōu)選的，還包括盤狀連接件，盤狀連接件的側面對稱設置有兩個連接桿，所述連接桿的末端分別設置有一個滾輪殼體，所述盤狀連接件的上部設置有轉軸，轉軸的上端設置有轉向電機，所述轉向電機設置在智能機器人內(nèi)部。

采用該優(yōu)選方案后，通過轉軸的轉動，能夠改變滾輪的朝向，從而改變智能機器人的行進方向。在智能機器人由于碾壓到障礙物而卡住的情況下，也能夠通過轉軸的轉動帶動滾輪離開卡住的位置。

進一步優(yōu)選的，轉軸外圍套設有一個固定套，轉軸與固定套之間對稱設置有多個扭轉彈簧，所述固定套外圍連接有用于與智能機器人連接的軸承。

采用該優(yōu)選方案后，轉軸能夠在豎直方向上發(fā)生擺動。該設置有利于轉軸吸收水平方向上的碰撞等沖擊。

進一步優(yōu)選的，軸承外圍套設有緩沖墊。緩沖墊采用橡膠等具有彈性的材料，進一步提高連接部位的緩沖能力，避免連接部位的軸承等部件損壞。

進一步優(yōu)選的，轉向電機設置在智能機器人內(nèi)部的一個腔體中，轉向電機與所述腔體的內(nèi)壁之間通過多個壓簧Ⅲ連接。該優(yōu)選方案中，轉向電機也設置為浮動結構，使得轉軸的最大擺動幅度更大，提高了結構的緩沖能力。