[實用新型]一種電纜機器人用行走裝置及電纜機器人

有效

• 申請號: 201821763368.3
• 申請日: 2018-10-29
• 公開（公告）號: CN209056847U
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 賴華敏;李夏;應家揚
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 任翠月

本實用新型公開了一種電纜機器人用行走裝置，包括支架、驅動電機和多個行走輪，所述支架上安裝有與所述行走輪一一對應的多個轉軸，所述行走輪固定安裝在所述轉軸上并與所述轉軸同步轉動，所述行走裝置還包括一級傳動機構和二級傳動機構，所述二級傳動機構連接在相鄰兩個轉軸之間，所述驅動電機的輸出軸通過所述一級傳動機構與其中一個轉軸連接，以使該轉軸通過二級傳動機構帶動剩余轉軸做同步轉動，從而帶動所述行走輪在電纜上行走。本實用新型的行走裝置能夠有效提高電纜機器人在電纜上的行走順暢性和平穩性，同時也能有效降低生產成本。此外，本實用新型還提供了一種采用上述行走裝置的電纜機器人。

【技術領域】

本實用新型涉及電纜機器人技術領域，尤其涉及一種電纜機器人用行走裝置及電纜機器人。

【背景技術】

現有技術中的電纜機器人用行走裝置包括驅動電機和至少3個行走輪，驅動電機的輸出軸驅動其中一個行走輪轉動，而剩余行走輪則作為從動輪在摩擦力的作用下于電纜上轉動，從而實現電纜機器人在電纜上行走，這樣一來，由于從動輪是依靠滑動摩擦力實現轉動的，而非由驅動電機驅動轉動，會因驅動力不足而導致電纜機器人無法順暢地行走，雖然可以為每個行走輪配備一個驅動電機單獨驅動以解決上述問題，但是這樣會增加電機的數量和電纜機器人的重量，導致生產成本大大提高。

【實用新型內容】

本實用新型所要解決的技術問題在于克服現有技術的不足而提供一種電纜機器人用行走裝置及電纜機器人，能夠有效提高電纜機器人在電纜上的行走順暢性和平穩性，同時也能有效降低生產成本。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：

一種電纜機器人用行走裝置，包括支架、驅動電機和多個行走輪，所述支架上安裝有與所述行走輪一一對應的多個轉軸，所述行走輪固定安裝在所述轉軸上并與所述轉軸同步轉動，所述行走裝置還包括一級傳動機構和二級傳動機構，所述二級傳動機構連接在相鄰兩個轉軸之間，所述驅動電機的輸出軸通過所述一級傳動機構與其中一個轉軸連接，以使該轉軸通過二級傳動機構帶動剩余轉軸做同步轉動，從而帶動所述行走輪在電纜上行走。

本實用新型中的行走裝置能夠使安裝在支架上多個行走輪均能成為驅動輪，以提高電纜機器人在電纜上的行走順暢性和平穩性，減少了每個行走輪與電纜之間的滑動摩擦力，同時相比給每個行走輪配備一個電機的方案，本實用新型的行走裝置也大大減少了電機的數量和整機的重量，從而降低了生產成本。

進一步的，所述一級傳動機構和所述二級傳動機構為鏈傳動機構或者帶傳動機構。

更進一步的，所述支架上安裝有三個轉軸，三個轉軸分別為前轉軸、中轉軸和后轉軸，所述驅動電機的輸出軸通過一級傳動機構與所述中轉軸連接，所述中轉軸與所述前轉軸和后轉軸分別通過所述二級傳動機構連接。

更進一步的，所述中轉軸的設置高度低于所述前轉軸和后轉軸的設置高度。

更進一步的，所述前轉軸和后轉軸同高度設置。

進一步的，所述行走輪上設有與電纜相匹配的導線槽。

一種電纜機器人，包括控制裝置和上述任一技術方案所述的行走裝置，所述控制裝置包括殼體和安裝在殼體內的控制單元，所述控制單元與所述驅動電機連接，所述驅動電機安裝在所述殼體的頂壁上，所述殼體的頂壁還絕緣安裝有若干個支柱，所述支架通過所述支柱絕緣安裝在所述驅動電機上方。

更進一步的，所述電纜機器人還包括防跌落裝置，所述防跌落裝置包括支撐柱和擋條，所述支撐柱安裝在所述支架朝向電纜的一側，所述擋條上下滑動安裝在所述支撐柱上，所述行走輪和電纜限定在所述擋條和所述支架之間。

本實用新型的這些特點和優點將會在下面的具體實施方式、附圖中詳細的揭露。

【附圖說明】

下面結合附圖對本實用新型做進一步的說明：