[實用新型]一種六軸機器人

有效

• 申請號: 201821750394.2
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN209007541U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 章安福;伍尚勤;王錦輝
• 申請（專利權）人: 廣州市工貿技師學院（廣州市工貿高級技工學校）
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 楊立;吳瓊

本實用新型公開了一種六軸機器人，包括上臂、手腕體和操作頭，還包括底座、旋轉平臺、支架、第一板體、第二板體、緩沖機構、第一伺服電缸、第二伺服電缸、下臂和升降機構，旋轉平臺水平設置在底座上，支架豎直設置在旋轉平臺的上端中部，其上端與第一板體的下端中部轉動連接，第一板體的下端設有位于同一直線上的第一連接條和第二連接條，升降機構設置在第一板體的上端中部，第二板體平行設置在第一板體的上方，并與升降機構傳動連接，下臂垂直設置在第二板體上端一側，其上端與上臂的另一端的下端轉動連接，上臂的下端設有第三連接條，第二伺服電缸的導桿的端部與第三連接條的一側滑動連接。本實用新型提供一種六軸機器人。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域。更具體地說，本實用新型涉及一種六軸機器人。

背景技術

六軸機器人一般包括六個自由度，分別為旋轉(s軸)、下臂(L軸)、上臂(U軸)、手腕旋轉(R軸)、手腕擺動(B軸)和手腕回轉(T軸)，各自由度一般采用伺服電機驅動。根據自由度分布，六軸機器人通常包括底座、下臂、上臂、上臂、腕臂、操作頭，操作頭根據實際需要可連接各種夾具，機器人配合夾具能實現搬運、打鉆、焊接、噴涂等功能。現有的六軸機器人采用伺服電機控制各個自由度，雖然控制方便，精準度高，但是成本相對較高，且承載能力極為有限，要想獲得較大的承載能力，需要提供大功率的伺服電機，這樣勢必造成機器人體積和重量較大，成本大幅增加，且不便于安裝和使用。為此，有待對現有的六軸機器人進行改進。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種六軸機器人。

本實用新型解決上述技術問題的技術方案如下：一種六軸機器人，包括上臂、手腕體和操作頭，所述手腕體的一端可旋轉的設置在所述上臂的一端，所述操作頭可旋轉的設置在所述手腕體的另一端，所述六軸機器人還包括底座、旋轉平臺、支架、第一板體、第二板體、緩沖機構、第一伺服電缸、第二伺服電缸、下臂和升降機構，所述旋轉平臺水平設置在所述底座上，所述支架豎直設置在所述旋轉平臺的上端中部，其上端與所述第一板體的下端中部轉動連接，所述第一板體的下端設有位于同一直線上的第一連接條和第二連接條，所述緩沖機構的一端與所述第一連接條的一側滑動連接，并可沿所述第一連接條的長度方向滑動，其另一端與所述旋轉平臺的上端轉動連接，所述第一伺服電缸的導桿的端部與所述第二連接條的一側滑動連接，并可沿所述第二連接條長度方向滑動，其缸體的端部與所述旋轉平臺的上端轉動連接，所述升降機構設置在所述第一板體的上端中部，所述第二板體平行設置在所述第一板體的上方，并與所述升降機構傳動連接，所述升降機構帶動所述第二板體靠近或遠離所述第一板體，所述下臂垂直設置在所述第二板體上端一側，其上端與所述上臂的另一端的下端轉動連接，所述上臂的下端設有第三連接條，所述第一連接條、第二連接條和第三連接條在所述底座上的投影位于同一直線上，所述第二伺服電缸的導桿的端部與所述第三連接條的一側滑動連接，并可沿所述第三連接條長度方向滑動，其缸體的端部與所述第二板體的上端轉動連接。

優選的是，所述一種六軸機器人中，所述升降機構包括滾珠絲杠、四根連接桿、滑動塊、伺服電機和固定板，所述伺服電機設置在所述第一板體的上端中部，且其輸出軸向上設置，并與所述第一板體垂直，所述滾珠絲杠的下端與所述伺服電機的輸出軸同軸連接，所述連接桿均垂直設置在所述第一板體上方，且四根所述連接桿沿周向環繞所述滾珠絲杠設置，所述固定板的下端與所述連接桿的上端均連接，所述伺服電缸的上端與所述固定板的下端轉動連接，所述滑動塊與所述第一板體平行設置，且其上開有與所述滾珠絲杠的螺母對應的第一通孔，以及與四根所述連接桿一一對應的四個第二通孔，所述滾珠絲杠的螺母固設在所述第一通孔中，所述連接桿貫穿其對應的所述第二通孔設置，所述第二板體的中部開有與所述滑動塊對應的第三通孔，所述滑動塊貫穿所述第三通孔設置并與之固定連接。