[實用新型]一種六軸機器人

有效

• 申請號: 201821750394.2
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN209007541U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 章安福;伍尚勤;王錦輝
• 申請（專利權）人: 廣州市工貿技師學院（廣州市工貿高級技工學校）
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/12;B25J19/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 楊立;吳瓊

1.一種六軸機器人，包括上臂(1)、手腕體(2)和操作頭(3)，所述手腕體(2)的一端可旋轉的設置在所述上臂(1)的一端，所述操作頭(3)可旋轉的設置在所述手腕體(2)的另一端，其特征在于，所述六軸機器人還包括底座(4)、旋轉平臺(5)、支架(6)、第一板體(7)、第二板體(8)、緩沖機構、第一伺服電缸(9)、第二伺服電缸(10)、下臂(11)和升降機構，所述旋轉平臺(5)水平設置在所述底座(4)上，所述支架(6)豎直設置在所述旋轉平臺(5)的上端中部，其上端與所述第一板體(7)的下端中部轉動連接，所述第一板體(7)的下端設有位于同一直線上的第一連接條(12)和第二連接條(13)，所述緩沖機構的一端與所述第一連接條(12)的一側滑動連接，并可沿所述第一連接條(12)的長度方向滑動，其另一端與所述旋轉平臺(5)的上端轉動連接，所述第一伺服電缸(9)的導桿的端部與所述第二連接條(13)的一側滑動連接，并可沿所述第二連接條(13)長度方向滑動，其缸體的端部與所述旋轉平臺(5)的上端轉動連接，所述升降機構設置在所述第一板體(7)的上端中部，所述第二板體(8)平行設置在所述第一板體(7)的上方，并與所述升降機構傳動連接，所述升降機構帶動所述第二板體(8)靠近或遠離所述第一板體(7)，所述下臂(11)垂直設置在所述第二板體(8)上端一側，其上端與所述上臂(1)的另一端的下端轉動連接，所述上臂(1)的下端設有第三連接條(14)，所述第一連接條(12)、第二連接條(13)和第三連接條(14)在所述底座(4)上的投影位于同一直線上，所述第二伺服電缸(10)的導桿的端部與所述第三連接條(14)的一側滑動連接，并可沿所述第三連接條(14)長度方向滑動，其缸體的端部與所述第二板體(8)的上端轉動連接。

2.如權利要求1所述一種六軸機器人，其特征在于，所述升降機構包括滾珠絲杠(15)、四根連接桿(16)、滑動塊(17)、伺服電機(18)和固定板(19)，所述伺服電機(18)設置在所述第一板體(7)的上端中部，且其輸出軸向上設置，并與所述第一板體(7)垂直，所述滾珠絲杠(15)的下端與所述伺服電機(18)的輸出軸同軸連接，所述連接桿(16)均垂直設置在所述第一板體(7)上方，且四根所述連接桿(16)沿周向環繞所述滾珠絲杠(15)設置，所述固定板(19)的下端與所述連接桿(16)的上端均連接，所述伺服電缸的上端與所述固定板(19)的下端轉動連接，所述滑動塊(17)與所述第一板體(7)平行設置，且其上開有與所述滾珠絲杠(15)的螺母對應的第一通孔(20)，以及與四根所述連接桿(16)一一對應的四個第二通孔(21)，所述滾珠絲杠(15)的螺母固設在所述第一通孔(20)中，所述連接桿(16)貫穿其對應的所述第二通孔(21)設置，所述第二板體(8)的中部開有與所述滑動塊(17)對應的第三通孔，所述滑動塊(17)貫穿所述第三通孔設置并與之固定連接。

3.如權利要求1所述一種六軸機器人，其特征在于，所述緩沖機構由圓桿(22)、內部中空上端開口的圓筒(23)和彈性件(24)組成，所述圓筒(23)的下端與所述旋轉平臺(5)轉動連接，所述圓桿(22)的上端與所述第一連接條(12)的一側滑動連接，并可沿所述第一連接條(12)的長度方向滑動，所述圓桿(22)的下端伸入所述圓筒(23)的上端開口內，并可沿所述圓筒(23)軸線移動，所述彈性件(24)設置在所述圓筒(23)內，其兩端分別與所述圓筒(23)的底壁的所述圓桿(22)的下端連接。

4.如權利要求3所述一種六軸機器人，其特征在于，所述第一連接條(12)的一側上沿其長度方向開有一條形通孔(25)，所述圓桿(22)的上端設有與其垂直的圓軸(26)，所述圓軸(26)的一端與所述圓桿(22)的上端連接，其另一端水平穿過所述條形通孔(25)并同軸連接有一圓盤狀的限位件(27)，所述限位件(27)與所述第一連接條(12)的另一側貼合。

5.如權利要求1-4任一項所述一種六軸機器人，其特征在于，還包括水平臺(28)，所述水平臺(28)上設有直線模組(29)，所述底座(4)水平設置在所述水平臺(28)上方，其下端所述直線模組(29)的滑塊的上端固定連接。