[實用新型]一種輪腿變換裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821747250.1
• 申請日: 2018-10-26
• 公開（公告）號: CN209274760U
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發(fā)明（設計）人: 魏永樂;楊正才;蒿景彬;晁彩霞;郭辰光;劉旭南;李強
• 申請（專利權）人: 遼寧工程技術大學
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 沈陽東大知識產權代理有限公司 21109
• 代理人: 劉曉嵐

一種輪腿變換裝置，屬于機構設計技術領域。所述輪腿變換裝置包括輪大腿、輪小腿和輪腿變換驅動裝置，輪大腿為左右對稱結構，其中部設置有輪腿變換驅動裝置安裝槽，其下部左右兩側對稱設置有銷軸三安裝孔一，用于與輪小腿連接，輪腿變換驅動裝置包括驅動電機、軸承座一、主動齒輪、從動齒輪、絲杠、螺母滑塊、軸承座二和輪腿變換驅動連桿組件，輪小腿包括電動推桿、連接板、輪轂板一、輪轂板二、輪轂板三、支撐桿、支撐套一、支撐套二和輪足。所述輪腿變換裝置輪徑尺寸大、輪腿結構簡單、變形驅動裝置簡單、易于制造；變形為輪形結構時，輪形結構直徑較大，路面適應能力較強；變形為腿形結構時，腿長較長、越障能力較強。

技術領域

本實用新型涉及機構設計技術領域，特別涉及一種輪腿變換裝置。

背景技術

輪形結構能夠在平坦路面快速移動，但在崎嶇復雜環(huán)境中移動較為困難，故輪形結構的地形適應能力較差；而腿形結構則具有良好的地形適應能力，既可以在平坦路面行走，又能夠在崎嶇地形環(huán)境中行走，但其行走速度相對較慢。為了充分利用輪形結構和腿形結構的優(yōu)勢，許多學者設計了多款可實現輪形結構與腿形結構相互變換的輪腿復合結構，申請?zhí)枮?01710421366.X和201710425107.4的兩個專利公布的輪腿結構變形為腿形結構時，每個輪上伸出三條支腿，占用空間大、腿長較短、越障能力差；申請?zhí)枮?01710271962.4的專利公布的輪腿結構變形為腿形結構時，結構較為簡單，但腿長較短、承載能力較差；申請?zhí)枮?01710540279.6的專利公布的輪腿結構變形為腿形結構時，腿長較長、承載能力較大、越障能力較強，但結構復雜、傳動件多，制造難度大；因此，已公開的輪腿結構文獻之中，存在腿長較短、越障能力差以及結構復雜、制造困難等問題。

發(fā)明內容

為了解決現有技術存在的問題，本實用新型的目的是提供一種輪腿變換裝置，結構簡單、操作方便，輪徑較大、腿長可調、承載能力強。

為了實現上述實用新型目的，本實用新型的技術方案是：

一種輪腿變換裝置，包括輪大腿、輪小腿和輪腿變換驅動裝置；

所述輪大腿為左右對稱結構，其中部設置有輪腿變換驅動裝置安裝槽，其下部左右兩側對稱設置有銷軸三安裝孔一，用于與輪小腿連接；

所述輪腿變換驅動裝置包括設置在輪腿變換驅動裝置安裝槽內的驅動電機、軸承座一、主動齒輪、從動齒輪、絲杠、螺母滑塊和軸承座二，以及設置在輪腿變換驅動裝置安裝槽外的輪腿變換驅動連桿組件，所述驅動電機固設在軸承座一上，驅動電機的電機軸與主動齒輪固定連接，主動齒輪與從動齒輪嚙合，從動齒輪套設在絲杠上，且與絲杠固定連接，所述絲杠的一端與軸承座一連接，絲杠的另一端與軸承座二連接，絲杠位于輪大腿的對稱軸處，且與螺母滑塊垂直設置，螺母滑塊為對稱結構，絲杠穿過螺母滑塊對稱中心的螺紋孔，螺母滑塊可沿著絲杠上下移動，兩組所述輪腿變換驅動連桿組件對稱設置在輪大腿的左右兩側；

所述輪小腿包括電動推桿、連接板、輪轂板一、輪轂板二、輪轂板三、支撐桿、支撐套一、支撐套二和輪足，所述連接板分別與輪大腿、電動推桿遠離其伸出端的一端和輪轂板一的一端連接，電動推桿的伸出端依次穿過支撐套一和支撐套二與輪足通過銷軸五鉸接，所述支撐套一和支撐套二與電動推桿的伸出端滑動連接，輪轂板一的另一端依次與輪轂板二、輪轂板三和支撐套一鉸接，所述支撐桿的一端與輪轂板一的另一端鉸接，支撐桿的另一端與支撐套一鉸接。

所述輪腿變換驅動連桿組件包括相互平行的兩個連桿一、兩個L形杠桿和兩個連桿二，其中，每個連桿一的一端與L形杠桿的中間拐點鉸接，L形杠桿的長邊端部與連桿二的一端鉸接，兩個L形杠桿的短邊端部通過銷軸二連接，且安裝在輪大腿上，兩個連桿二遠離L形杠桿的一端通過銷軸一連接，且安裝在輪小腿上，所述兩組輪腿變換驅動連桿組件中相對應的兩個連桿一遠離L形杠桿的一端共同通過銷軸四與螺母滑塊鉸接。

所述輪轂板一、輪轂板二和輪轂板三均為弧形結構。

所述輪足上設置有輪足銷孔、鎖定銷孔和鎖定銷。