[實(shí)用新型]六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821746371.4
• 申請(qǐng)日: 2018-10-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN209160040U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-07-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張杰;凌劍國(guó);宋建瓴;郭彥禎;王露
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京市星光凱明動(dòng)感仿真模擬器中心
• 主分類(lèi)號(hào): B64F5/60
• 分類(lèi)號(hào): B64F5/60
• 代理公司: 北京市商泰律師事務(wù)所 11255
• 代理人: 黃曉軍

本實(shí)用新型涉及一種六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括由上至下依次設(shè)置的安裝平臺(tái)、上平臺(tái)、下平臺(tái)、X向工作臺(tái)和X向工作底板，X向工作底板上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)X向工作臺(tái)沿著X方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，X向工作臺(tái)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)下平臺(tái)沿著Y方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在上平臺(tái)與下平臺(tái)之間設(shè)置有電動(dòng)缸組件、輔助支撐和鉸鏈，安裝平臺(tái)通過(guò)輪盤(pán)軸承與上平臺(tái)連接，在輪盤(pán)軸承上安裝同步帶輪，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)同步帶輪進(jìn)而帶動(dòng)輪盤(pán)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)安裝平臺(tái)航向無(wú)限轉(zhuǎn)角。該平臺(tái)能實(shí)現(xiàn)三自由度姿態(tài)與三自由度線(xiàn)位移運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，可實(shí)現(xiàn)任意自由度復(fù)合運(yùn)動(dòng)。該平臺(tái)穩(wěn)定性好，精度高、結(jié)構(gòu)緊湊，為開(kāi)展直升機(jī)自動(dòng)起降控制、精確著艦控制研究提供半物理仿真驗(yàn)證條件。

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及直升機(jī)起降試驗(yàn)領(lǐng)域，尤其涉及一種新型六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

背景技術(shù)

新型六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)是模擬直升機(jī)起降的仿真裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)三自由度姿態(tài)與三自由度線(xiàn)位移運(yùn)動(dòng)。縱觀(guān)國(guó)內(nèi)，傳統(tǒng)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)不足之處在于：僅能實(shí)現(xiàn)X向、Y向小距離的位移、僅能實(shí)現(xiàn)小范圍內(nèi)的航向轉(zhuǎn)角、利用率低、精度較低。

實(shí)用新型內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種X向、Y向長(zhǎng)距離運(yùn)動(dòng)、航向轉(zhuǎn)向無(wú)限轉(zhuǎn)角、并能實(shí)現(xiàn)俯仰、側(cè)傾及垂向移動(dòng)的六自由度運(yùn)動(dòng)、同時(shí)又能進(jìn)行任意復(fù)合運(yùn)動(dòng)的高精度的新型六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案如下：

一種六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)，包括由上至下依次設(shè)置的安裝平臺(tái)、上平臺(tái)、下平臺(tái)、X向工作臺(tái)和X向工作底板，X向工作底板上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)X向工作臺(tái)沿著X方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，X向工作臺(tái)上設(shè)置有驅(qū)動(dòng)下平臺(tái)沿著Y方向移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，在上平臺(tái)與下平臺(tái)之間設(shè)置有電動(dòng)缸組件、輔助支撐和鉸鏈，安裝平臺(tái)通過(guò)輪盤(pán)軸承與上平臺(tái)連接，在輪盤(pán)軸承上安裝同步帶輪，動(dòng)力驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)同步帶輪進(jìn)而帶動(dòng)輪盤(pán)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)安裝平臺(tái)航向無(wú)限轉(zhuǎn)角。

優(yōu)選地，所述X向工作底板下表面與地基相連，其上表面固連有四個(gè)軸支座、四個(gè)軸支座分兩組，每一組的兩個(gè)軸支座之間支撐一根軸，兩組中的支撐的軸相互平行，在每根軸上設(shè)置與軸產(chǎn)生相對(duì)滑動(dòng)的箱式軸承，在兩根軸之間還設(shè)有與兩根軸平行的支撐絲杠，支撐絲杠的兩端部由螺桿支座支撐，支撐絲杠由電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)，在支撐絲杠上設(shè)置有螺母支座，所述箱式軸承和螺母支座均與X向工作臺(tái)的下表面連接，在絲杠的作用下做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)的螺母支座帶動(dòng)X向工作臺(tái)沿X方向移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述X向工作臺(tái)的上表面設(shè)有由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲杠，絲杠兩端部由螺桿支座支撐，絲杠上設(shè)有與下平臺(tái)的下表面連接的螺母支座，在絲杠兩側(cè)設(shè)有與絲杠平行且與下平臺(tái)配合的滑動(dòng)單元，絲杠的取向設(shè)置成使得下平臺(tái)的移動(dòng)方向與X向工作臺(tái)的移動(dòng)方向垂直，即沿著Y方向移動(dòng)。

優(yōu)選地，所述下平臺(tái)是由多根等截面梁構(gòu)成的框架結(jié)構(gòu)，下平臺(tái)的下表面上設(shè)有兩個(gè)與X向工作臺(tái)上的滑動(dòng)單元配合的軸承滑塊，下平臺(tái)的上表面設(shè)有一個(gè)用于與所述鉸鏈連接的鉸鏈連接板、一個(gè)用于與所述輔助支撐連接的輔助支撐連接板以及三個(gè)用于與所述電動(dòng)缸組件連接的鉸支座連接板。

優(yōu)選地，所述上平臺(tái)是由多根等截面梁構(gòu)成的框架結(jié)構(gòu)，上平臺(tái)的下表面設(shè)有三個(gè)與所述電動(dòng)缸組件連接的上鉸支座連接板、一個(gè)用于與所述鉸鏈連接的鉸鏈鉸支座連接板、一個(gè)用于與所述輔助支撐連接的輔助支撐鉸支座連接板，上平臺(tái)的上表面設(shè)有安裝所述安裝平臺(tái)的安裝板。

優(yōu)選地，所述鉸鏈分為上鉸鏈、下鉸鏈及鉸鏈底座三部分，上鉸鏈包括兩條平行的主基座，兩條平行的主基座中間垂直連接三根副梁，兩條平行的主基座與三根副梁之間設(shè)有加強(qiáng)梁，上鉸鏈上端副梁的上表面設(shè)有連接鉸鏈鉸支座的固定板，下端設(shè)有與下鉸鏈連接的連接筒；下鉸鏈包括兩條平行的主基座，兩條平行的主基座之間垂直連接三根副梁，兩條平行的主基座與三根副梁之間連接加強(qiáng)梁，兩條平行的主基座上端設(shè)有兩個(gè)連接上鉸鏈的單耳環(huán)，下端設(shè)有與鉸鏈底座連接的連接筒；鉸鏈底座包括底座，底座上端設(shè)有兩個(gè)連接下鉸鏈的單耳環(huán)；上鉸鏈副梁上的固定板與上平臺(tái)的鉸鏈鉸支座連接板固定，鉸鏈底座與下平臺(tái)的鉸鏈連接板直接固定。