[實用新型]一種基于無人機的機械手抓取運輸裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821736592.3
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN209142397U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王君;向晶亮;王亮;馮澤宇;孫梓庭;丁一寧;錢門貴
• 申請（專利權(quán)）人: 湖北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B64D1/22
• 分類號: B64D1/22;B64D1/12;B64D9/00;B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 武漢科皓知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 張火春

本實用新型公開了一種基于無人機的機械手抓取運輸裝置，包括無人機本體，所述無人機本體包括外保護殼和設(shè)于外保護殼內(nèi)的機架，所述外保護殼內(nèi)設(shè)有舵機、U型支架和末端抓手，所述舵機安裝在機架上，U型支架的開口端安裝在舵機的輸出軸上，所述末端抓手安裝在U型支架底部，外保護殼與舵機對應(yīng)位置的底部設(shè)有可開合的艙門，通過舵機可以使得末端抓手和U型支架旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)收縮在外保護殼內(nèi)或者旋轉(zhuǎn)至豎直狀態(tài)，末端抓手通過艙門處伸出外保護殼用于抓取物體。本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，相較于現(xiàn)有技術(shù)中使用的機械手，具有更好的保護作用，且占據(jù)無人機載重量和空間較少，成本較低。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型屬于無人機領(lǐng)域，涉及一種無人機附件，具體涉及一種基于無人機的機械手抓取運輸裝置。

背景技術(shù)

近年來，隨著無人機技術(shù)的普及，越來越多的無人機開始出現(xiàn)，無人機以其簡單的結(jié)構(gòu)、方便的操控及較高的安全性特點受到越來越多的人的追捧。為了充分利用這一便利性，無人機開始搭載裝置，例如航拍裝置。無人機體積較小，靈敏度很高，能夠?qū)崿F(xiàn)部分簡單的高空工作，同時現(xiàn)有機械臂和機械手的現(xiàn)有技術(shù)發(fā)展也已十分成熟，高空抓取及搬運結(jié)合的簡單工作可以由這三者結(jié)合起來解決。

但是機械手在非工作狀態(tài)時，由于無防護裝置因此會非常容易與其他物體發(fā)生碰撞，導(dǎo)致機械手的損壞，維修起來也會非常麻煩，現(xiàn)有技術(shù)中還沒有隱藏式機械手的設(shè)計。

實用新型內(nèi)容

本實用新型所要解決的技術(shù)問題是一種質(zhì)量輕，占據(jù)無人機載重量和空間較少、成本較低的基于無人機的機械手抓取運輸裝置，且具有保護機械手的保護外殼。

為了解決上述技術(shù)問題，本實用新型是通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的：

一種基于無人機的機械手抓取運輸裝置，包括無人機本體，其特征在于：所述無人機本體包括外保護殼和設(shè)于外保護殼內(nèi)的機架，所述外保護殼內(nèi)設(shè)有舵機、U型支架和末端抓手，所述舵機安裝在機架上，U型支架的開口端安裝在舵機的輸出軸上，所述末端抓手安裝在U型支架底部，外保護殼與舵機對應(yīng)位置的底部設(shè)有可開合的艙門，通過舵機可以使得末端抓手和U型支架旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)收縮在外保護殼內(nèi)或者旋轉(zhuǎn)至豎直狀態(tài)，末端抓手通過艙門處伸出外保護殼用于抓取物體。

作為改進，所述舵機通過舵機支架安裝在機架上，U型支架的開口端一支與舵機的輸出軸固定相連，另一支通過銷軸安裝在舵機支架上，當U型支架旋轉(zhuǎn)至水平狀態(tài)時，U型支架的U型口能將舵機支架包裹在內(nèi)并與之平齊。

作為改進，所述艙門一端通過鉸鏈或者合頁與外保護殼相連，并通過第一電動推桿進行開合，所述第一電動推桿本體安裝在外保護殼內(nèi)的機架上，自由伸出端鉸接在遠離鉸鏈或者合頁的艙門上，通過第一電動推桿的伸縮運動實現(xiàn)艙門的自動開合。

作為改進，所述末端抓手包括基板、第二電動推桿、兩個手爪和對應(yīng)的兩個支座，所述基板固定安裝在U型支架底部，兩個支座頂部固定安裝在基板底部，兩個手爪中部鉸接安裝兩個支座底端，所述手爪為向內(nèi)彎的弧形爪或者折形爪，所述第二電動推桿固定安裝在基本底部，第二電動推桿的自身伸縮端與兩個手爪的內(nèi)側(cè)端鉸接相連。

作為改進，所述手爪與抓取接觸的內(nèi)側(cè)面為粗糙的摩擦面。

本實用新型的有益效果是：本實用新型結(jié)構(gòu)簡單，相較于現(xiàn)有技術(shù)中使用的機械手，具有更好的保護作用，且占據(jù)無人機載重量和空間較少，成本較低。

附圖說明

圖1為本實用新型機械手抓取運輸裝置結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為外保護殼結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為末端抓手結(jié)構(gòu)示意圖。

1-機架，2-外保護殼，21-艙門，3-第一電動推桿，4-舵機部分，5-末端抓手，31-鉸鏈，41-舵機支架，42-舵機，43-U型支架，51-基板，52-第二電動推桿，53-手爪，54-支座。