[實用新型]一種基于無人機的機械手抓取運輸裝置

有效

• 申請號: 201821736592.3
• 申請日: 2018-10-25
• 公開（公告）號: CN209142397U
• 公開（公告）日: 2019-07-23
• 發明（設計）人: 王君;向晶亮;王亮;馮澤宇;孫梓庭;丁一寧;錢門貴
• 申請（專利權）人: 湖北工業大學
• 主分類號: B64D1/22
• 分類號: B64D1/22;B64D1/12;B64D9/00;B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 張火春

1.一種基于無人機的機械手抓取運輸裝置，包括無人機本體，其特征在于：所述無人機本體包括外保護殼和設于外保護殼內的機架，所述外保護殼內設有舵機、U型支架和末端抓手，所述舵機安裝在機架上，U型支架的開口端安裝在舵機的輸出軸上，所述末端抓手安裝在U型支架底部，外保護殼與舵機對應位置的底部設有可開合的艙門，通過舵機可以使得末端抓手和U型支架旋轉至水平狀態收縮在外保護殼內或者旋轉至豎直狀態，末端抓手通過艙門處伸出外保護殼用于抓取物體。

2.如權利要求1所述的機械手抓取運輸裝置，其特征在于：所述舵機通過舵機支架安裝在機架上，U型支架的開口端一支與舵機的輸出軸固定相連，另一支通過銷軸安裝在舵機支架上，當U型支架旋轉至水平狀態時，U型支架的U型口能將舵機支架包裹在內并與之平齊。

3.如權利要求2所述的機械手抓取運輸裝置，其特征在于：所述艙門一端通過鉸鏈或者合頁與外保護殼相連，并通過第一電動推桿進行開合，所述第一電動推桿本體安裝在外保護殼內的機架上，自由伸出端鉸接在遠離鉸鏈或者合頁的艙門上，通過第一電動推桿的伸縮運動實現艙門的自動開合。

4.如權利要求1至3任意一項所述的機械手抓取運輸裝置，其特征在于：所述末端抓手包括基板、第二電動推桿、兩個手爪和對應的兩個支座，所述基板固定安裝在U型支架底部，兩個支座頂部固定安裝在基板底部，兩個手爪中部鉸接安裝兩個支座底端，所述手爪為向內彎的弧形爪或者折形爪，所述第二電動推桿固定安裝在基本底部，第二電動推桿的自身伸縮端與兩個手爪的內側端鉸接相連。

5.如權利要求4所述的機械手抓取運輸裝置，其特征在于：所述手爪與抓取接觸的內側面為粗糙的摩擦面。