[實用新型]一種用于隧道無損檢測的吸盤機器人

有效

• 申請號: 201821731973.2
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN209340727U
• 公開（公告）日: 2019-09-03
• 發明（設計）人: 杜俊;袁瑋;張龍;張博;王耀;章元愛
• 申請（專利權）人: 中鐵西南科學研究院有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 成都時譽知識產權代理事務所(普通合伙) 51250
• 代理人: 陳千

本實用新型公開了一種用于隧道無損檢測的吸盤機器人，涉及隧道檢測設備領域，包括兩個端板和導向軸，端板的兩端固設有吸盤裝置a；還包括橫移板、承載板、氣泵a、氣泵b、電動推桿b和電動推桿a，電動推桿a兩端分別與橫移板和承載板固連，承載板上固設吸盤裝置b，吸盤裝置b與橫移板活動連接，電動推桿b兩端分別與橫移板和端板固連，橫移板活動套接在導向軸上；吸盤裝置a和吸盤裝置b分別通過軟管與氣泵a和氣泵b連通,還包括控制器，控制器分別與所述電動推桿a、電動推桿b、氣泵a和氣泵b電聯。該吸盤機器人，可以搭載雷達設備完成隧道襯砌質量的自動檢測，降低檢測人員勞動強度，檢測誤差小、位置控制更為精確。

技術領域

本實用新型涉及隧道檢測設備領域，具體為一種用于隧道無損檢測的吸盤機器人。

背景技術

在混凝土襯砌質量檢測中，需要檢測隧道襯砌厚度、隧道襯砌背后未回填的空洞等。現有技術中，一般采用地質雷達檢測混凝土的襯砌質量。其檢測方式是在隧道拱頂、左右拱腰、左右邊墻共布置5條軸向檢測線，用地質雷達沿檢測線進行探測。在實施時，通常由檢測人員將地質雷達固定在長桿上，舉著長桿讓雷達緊貼檢測線，并順著檢測線移動完成檢測。因一次檢測往往需要對隧道全長進行檢測，距離較長，人工操作勞動強度過大，且在檢測時因人為因素，雷達與檢測線會出現偏移，且距離不能保持恒定，使得檢測存在較大誤差，檢測結果不夠精確。

實用新型內容

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種用于隧道無損檢測的吸盤機器人，可以搭載雷達設備完成隧道襯砌質量的自動檢測，降低檢測人員勞動強度，檢測誤差小、位置控制更為精確。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種用于隧道無損檢測的吸盤機器人，包括導向移動裝置和承載裝置，

所述導向移動裝置包括兩個平行設置的端板和兩根平行設置的導向軸，所述導向軸的兩端分別與兩個所述端板固定連接，所述端板的兩端固定設置有吸盤裝置a，所述吸盤裝置a包括支撐管a和吸盤a，所述支撐管a的一端與吸盤a固定連接且與其內部連通，其另一端穿過所述端板；

所述承載裝置包括橫移板、承載板、氣泵a、氣泵b、電動推桿b、電動推桿a和若干吸盤裝置b，

所述電動推桿a與所述橫移板的底面固定連接，其伸縮桿穿過所述橫移板，所述電動推桿a的伸縮桿端部與所述承載板的底面固定連接，

所述吸盤裝置b包括支撐管b、吸盤b和擋板，所述支撐管b的一端與吸盤b固定連接且與其內部連通，其另一端穿過所述擋板并與其固定連接，所述支撐管b穿過所述承載板并與其固定連接，所述支撐管b穿過所述橫移板并與其活動連接，若干所述支撐管b均布設置，

所述電動推桿b與所述橫移板固定連接，其伸縮桿端部與一個所述端板固定連接，

所述橫移板上加工有兩個通孔，兩根所述導向軸分別穿過兩個所述通孔與所述橫移板活動連接，

所述橫移板的底面還固定設置有氣泵a和氣泵b，若干所述支撐管a遠離吸盤a的一端通過軟管與所述氣泵a連通，若干所述支撐管b遠離吸盤b的一端通過軟管與所述氣泵b連通，

還包括控制器，所述控制器分別與所述電動推桿a、電動推桿b、氣泵a和氣泵b電聯。

進一步的，還包括位置傳感器和壓力傳感器，所述壓力傳感器用于檢測所述電動推桿a的負載壓力，所述位置傳感器用于檢測電動推桿b的伸縮桿伸出長度，所述控制器分別與所述位置傳感器和壓力傳感器電聯。

進一步的，還包括用于安裝檢測儀器的夾具，所述夾具與承載板的頂面中心固定連接。

進一步的，所述承載板的頂面和端板的頂面均設置有位于同一直線的對正標識線，所述承載板上的對正標識線位于其中軸線位置。

本實用新型的有益效果是：