[實用新型]一種柔性裝配機器人

有效

• 申請號: 201821730647.X
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN209022075U
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 吳易明;張保軍;趙曉進;于龍飛;孫建建;王永旺;張尚玉;陳武強
• 申請（專利權）人: 西安中科光電精密工程有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 姚詠華

本實用新型公開了一種柔性裝配機器人，包括裝配平臺、架設在裝配平臺上方能進行X/Y方向平移的桁架系統，在所述裝配平臺上放置有磁力模板，多組磁力模板裝填總成設在磁力模板上；在桁架系統上設有雙目相機；在桁架系統內側設有上料裝置；還包括設在裝配平臺前端的上料裝置和電控柜。本實用新型解決了磁塊裝填過程中出現破碎的問題，使得磁力模板裝填的自動化程度大幅度提高，裝填效率及品質高；該方式極大提高了設備對產品的適應性，節省了成本并且保證了裝填的準確性。

技術領域

本實用新型屬于自動化裝配技術領域，具體涉及一種柔性裝配機器人。

背景技術

隨著科技的不斷進步，機器人產品逐漸進入生活中的每一個領域，取代或減輕人們在工作中重復而繁瑣的體力勞動。傳統的磁力模板裝配主要依靠人手工操作，但是該方式存在裝配效率和品質較低、磁塊易破碎、勞動量大等缺點，大大降低了產品的裝配效率。

機器人裝配以其自動化程度高、裝配精度高、穩定性好、能適應極端環境等特點而廣泛應用于汽車、航空、電子產品、軍工制造等各行各業。目前國內機器人應用中，對于需要使用多臺設備同時工作時，一般是使用多臺機器人共同完成所需的工作，多臺機器人在一條生產線上工作時，需要很多的輔助設備，增加采購成本，故障率會提高，產生效率不能保證，占地面積也較大。

因此，研制自動化程度高、具有高度柔性(適應不同規格磁力模板)、精簡流水線的機器人設備，對提高磁力模板裝配效率具有重要意義。

實用新型內容

為解決現有技術中存在的上述缺陷，本實用新型的目的在于提供一種能夠自動進行磁力模板裝配的機器人，該機器人具有占地面積小、自動化程度高、柔性度高，能夠適應不同規格磁力模的特點。

本實用新型是通過下述技術方案來實現的。

一種柔性裝配機器人，包括裝配平臺、架設在裝配平臺上方能進行X/Y方向平移的桁架系統，在所述裝配平臺上放置有磁力模板，多組磁力模板裝填總成設在磁力模板上；在桁架系統上設有雙目相機；在桁架系統內側設有上料裝置；還包括設在裝配平臺前端的上料裝置和電控柜。

優選的，設在所述磁力模板上的多組磁力模板裝填總成與桁架系統上的運動機構相連，隨裝配平臺一起運動。

優選的，所述雙目相機通過雙目相機總成支架固定在桁架系統上，并能夠沿桁架系統頂部180°翻轉。

優選的，所述磁力模板裝填總成包括裝填總成骨架，所述裝填總成骨架上固定有多個升降圓筒，裝填總成骨架頂部固定有精定位相機，底部固定有上料機構，兩側固定電磁閥組和調壓閥，前端固定切料氣缸；光源設在上料機構底部。

優選的，所述上料機構包括與裝填總成骨架連接的上料裝置固定板，其上設有裝入磁塊料排的料盒，料盒上方固定有送料氣缸，端部設撥料裝置并通過撥料氣缸推送磁塊料排，氣缸位置檢測傳感器安裝在撥料氣缸的兩端。

優選的，所述升降圓筒上設有DD馬達，磁塊爪手連接在升降圓筒下方，磁塊爪手上安裝有緩沖器，極性檢測及裝填到位檢測裝置嵌入在磁塊爪手內；升降圓筒內上下分別設有一級下壓氣缸和二級下壓氣缸。

本實用新型由于采取以上技術方案，其具有以下有益效果：

1、本實用新型通過桁架系統、多組集中供料裝填總成配合雙目視覺裝置，使得磁力模板裝填的自動化程度大幅度提高，并且保證了裝填效率及品質，精簡了裝配流水線，通過增加緩沖裝置及調節二段下壓氣缸節流口和氣壓大小，解決了磁塊裝填過程中出現破碎的問題。

2、本實用新型通過雙目視覺系統及精定位相機，能夠對磁力模板三維信息進行重構，解決了普通裝配機器人功能單一化的問題，該方式能夠對不同規格、不同形狀的磁力模板進行精確定位、識別及裝填，極大提高了設備對產品的適應性。