[實用新型]一種柔性裝配機器人

有效

• 申請號: 201821730647.X
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN209022075U
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 吳易明;張保軍;趙曉進;于龍飛;孫建建;王永旺;張尚玉;陳武強
• 申請（專利權）人: 西安中科光電精密工程有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 姚詠華

1.一種柔性裝配機器人，其特征在于，包括裝配平臺(3)、架設在裝配平臺(3)上方能進行X/Y方向平移的桁架系統(1)，在所述裝配平臺(3)上放置有磁力模板(4)，多組磁力模板裝填總成(2)設在磁力模板(4)上；在桁架系統(1)上設有雙目相機(6)；在桁架系統(1)內側設有上料裝置(7)；還包括設在裝配平臺(3)前端的上料裝置(7)和電控柜(8)。

2.根據權利要求1所述的柔性裝配機器人，其特征在于，設在所述磁力模板(4)上的多組磁力模板裝填總成(2)與桁架系統(1)上的運動機構相連，隨裝配平臺(3)一起運動。

3.根據權利要求1所述的柔性裝配機器人，其特征在于，所述雙目相機(6)通過雙目相機總成支架(5)固定在桁架系統(1)上，并能夠沿桁架系統(1)頂部180°翻轉。

4.根據權利要求1所述的柔性裝配機器人，其特征在于，所述磁力模板裝填總成(2)包括裝填總成骨架(9)，所述裝填總成骨架(9)上固定有多個升降圓筒(25)，裝填總成骨架(9)頂部固定有精定位相機(10)，底部固定有上料機構，兩側固定電磁閥組(12)和調壓閥(13)，前端固定切料氣缸(28)；光源(11)設在上料機構底部。

5.根據權利要求4所述的柔性裝配機器人，其特征在于，所述上料機構包括與裝填總成骨架(9)連接的上料裝置固定板(20)，其上設有裝入磁塊料排(15)的料盒(16)，料盒(16)上方固定有送料氣缸(14)，端部設撥料裝置(17)并通過撥料氣缸(19)推送磁塊料排(15)，氣缸位置檢測傳感器(18)安裝在撥料氣缸(19)的兩端。

6.根據權利要求4所述的柔性裝配機器人，其特征在于，所述升降圓筒(25)上設有DD馬達(21)，磁塊爪手(22)連接在升降圓筒(25)下方，磁塊爪手(22)上安裝有緩沖器(23)，極性檢測及裝填到位檢測裝置(24)嵌入在磁塊爪手(22)內；升降圓筒(25)內上下分別設有一級下壓氣缸(26)和二級下壓氣缸(27)。