[實用新型]一種六自由度體感機械臂

有效

• 申請號: 201821726500.3
• 申請日: 2018-10-24
• 公開（公告）號: CN208880767U
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 張建風;姜晨慧;盧妍儒
• 申請（專利權）人: 張建風
• 主分類號: B25J18/04
• 分類號: B25J18/04;B25J18/00
• 代理公司: 北京久維律師事務所 11582
• 代理人: 邢江峰

本實用新型公開了一種六自由度體感機械臂，包括連接盤、液壓缸、固定板、第三連接臂和重鉤，所述連接盤內部開設有內螺紋孔，所述第一外殼內部設置有電機，且電機上側面設置有電機軸，同時電機軸上端設置有轉軸，所述液壓缸設置在第二外殼內側面，且液壓缸上側面設置有伸縮桿，所述固定板下側面與伸縮桿上端相連接，且固定板內側面設置有第一連接臂，所述第一連接臂內側面設置有第二連接臂，且第二連接臂下端外側面與第一連接臂內側面相連接，同時第三連接臂上端設置有臂夾，所述重鉤設置在第三連接臂前后兩側面。該六自由度體感機械臂，設置有伸縮桿，如果遇到高處事物進行工作時，通過液壓桿通過伸縮桿帶動機械臂上升，進行高處工作。

技術領域

本實用新型屬于六自由度機械臂技術領域，尤其涉及一種六自由度體感機械臂。

背景技術

六自由度指物體在空間具有六個自由度，即沿x、y、z三個直角坐標軸方向的移動自由度和繞這三個坐標軸的轉動自由度，六自由度機械臂是指一種多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統，因其獨特的操作靈活性，已在工業裝配，安全防爆等領域得到廣泛應用，但現在各個領域使用的六自由度機械臂普遍存在一些問題，現在大部分機械臂只能進行小范圍的操作，活動范圍較小，這樣就限制了六自由度機械臂的工作范圍，還有現在的六自由度機械臂操作的高度是固定的，導致在一些物體在較高時，六自由度機械臂無法進行工作，還有現在的六自由度機械臂幾乎都是臂夾式和點膠式，這樣使得在遇到一些需要搬運的且較重的物體時，六自由度機械臂無法起到幫助作用，因此，便提出一種六自由度體感機械臂。

實用新型內容

本實用新型提供一種六自由度體感機械臂，旨在解決傳統的機械臂，不能調節高度，且活動范圍較窄，較浪費時間存在的問題。

本實用新型是這樣實現的，一種六自由度體感機械臂，包括連接盤、液壓缸、固定板、第三連接臂和重鉤，所述連接盤內部開設有內螺紋孔，且內螺紋孔內部設置有螺栓，同時連接盤上側面設置有第一外殼，所述第一外殼內部設置有電機，且電機上側面設置有電機軸，同時電機軸上端設置有轉軸，所述轉軸貫穿第一外殼上側面，且轉軸上端設置有鋼制托盤，同時鋼制托盤上側面與第二外殼下側面相連接，所述液壓缸設置在第二外殼內側面，且液壓缸上側面設置有伸縮桿，同時伸縮桿貫穿第二外殼上側面，所述固定板下側面與伸縮桿上端相連接，且固定板內側面設置有第一連接臂，同時第一連接臂下端外側面與固定板內側面相連接，所述第一連接臂內側面設置有第二連接臂，且第二連接臂下端外側面與第一連接臂內側面相連接，所述第三連接臂設置在第二連接臂內側面，且第三連接臂下端外側面與第二連接臂上端內側面相連接，同時第三連接臂上端設置有臂夾，所述重鉤設置在第三連接臂前后兩側面。

優選的，所述內螺紋孔設置有兩組，且每組內螺紋孔設置有三個，并且2組內螺紋孔關于連接盤的中軸線對稱分布。

優選的，所述電機通過電機軸和轉軸與鋼制托盤之間的連接方式為轉動連接。

優選的，所述液壓缸通過伸縮桿與固定板之間構成伸縮結構。

優選的，所述固定板與第一連接臂之間的連接方式為轉動連接。

優選的，所述第一連接臂與第二連接臂之間的連接方式為轉動連接，且第二連接臂與第三連接臂之間的連接方式為轉動連接。

優選的，所述重鉤設置有兩個，且2個重鉤關于第三連接臂的中軸線對稱分布在第三連接臂的前后兩側面。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：該六自由度體感機械臂，

(1)設置有轉軸，由于現在的機械臂在進行工作時，只能在小范圍內進行轉動工作，這樣使得機械臂的工作范圍得到限制，故設置轉軸，在機械臂進行工作時，電機通過電機軸和轉軸帶動機械臂進行360度轉動工作，這樣使得機械臂的工作范圍得到擴大，且也讓機械臂的作用得到提高；