[實用新型]具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人

有效

• 申請號: 201821721829.0
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN209556305U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 沈崗;梁衍學
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/20
• 分類號: E04F21/20
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

1.一種具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人，其特征在于，包括：機器人總基座、雙自由度移動輪、鋪磚機械臂、噴砂漿機械臂、電控箱、地磚固定平臺以及激光測距儀；其中：所述機器人總基座為一個剛體平臺，所述雙自由度移動輪設置于所述機器人總基座的邊角位置；所述鋪磚機械臂、所述噴砂漿機械臂、所述電控箱和所述地磚固定平臺分別設置于所述機器人總基座上；所述激光測距儀設置于所述機器人總基座的前端；所述雙自由度移動輪至少為三個，其中每一個所述雙自由度移動輪均包括兩個軸向旋轉和徑向旋轉兩個自由度；所述電控箱分別與所述雙自由度移動輪、所述鋪磚機械臂和所述噴砂漿機械臂電連接；

所述地磚固定平臺包括X方向固定機構和Y方向固定機構，其中：X方向固定機構給所有地磚固定平臺累加的地磚一個X方向的力，使得所有地磚的X方向對齊；Y方向固定機構給所有地磚固定平臺累加的地磚一個Y方向的力，使得所有地磚的Y方向對齊；

所述電控箱包括電機驅動控制器、鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的電機驅動器、鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的運動控制器以及總控制器；其中：所述總控制器的輸入端連接所述激光測距儀，所述總控制器的輸出端連接所述電機驅動控制器的輸入端、所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的運動控制器輸入端，所述電機驅動控制器的輸出端連接所述雙自由度移動輪，所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的運動控制器輸出端連接所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的電機驅動器的輸入端，所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的電機驅動器的輸出端連接所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂；

所述鋪磚機械臂、噴砂漿機械臂設有若干關節，每個關節設有關節電機，所述關節電機連接所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的電機驅動器的輸出端，所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的電機驅動器在所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的運動控制器的控制下，驅動所述關節電機按照要求的運動軌跡運動；

所述噴砂漿機械臂采用多自由度串聯機械臂，該機械臂的工具末端為梳狀砂漿噴涂口。

2.根據權利要求1所述的具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人，其特征在于，所述雙自由度移動輪包括：移動輪、軸向旋轉電機、L型支架、徑向旋轉電機、移動輪支撐板、徑向緩沖和掛載緩沖；所述軸向旋轉電機的定子固定在所述L 型支架的一邊，所述軸向旋轉電機的轉子連接所述移動輪；所述L型支架將所述移動輪和所述移動輪支撐板連接，所述L型支架的另一邊固定所述徑向旋轉電機的轉子；所述徑向旋轉電機的定子連接所述移動輪支撐板；所述移動輪支撐板為一個繞所述機器人總基座伸出的旋轉軸旋轉的支撐板，所述移動輪支撐板通過徑向緩沖與所述L型支架連接；所述掛載緩沖的一端連接所述移動輪支撐板，所述掛載緩沖的另一端連接所述機器人總基座。

3.根據權利要求2所述的具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人，其特征在于，所述徑向緩沖和掛載緩沖分別采用彈簧或氣壓的結構。

4.根據權利要求1所述的具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人，其特征在于，所述鋪磚機械臂采用多自由度串聯機械臂，所述鋪磚機械臂的工具末端為啟動吸附爪子。

5.根據權利要求1-4任一項所述的具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人，其特征在于，所述電控箱采用蓄電池或外部電源供電。

6.根據權利要求2或3任一項所述的具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人，其特征在于，所述軸向旋轉電機和徑向旋轉電機采用交流伺服電機、直流永磁電機、直流無刷電機、直流步進電機中的任意一種；

所述軸向旋轉電機和徑向旋轉電機直接輸出旋轉扭矩，或采用行星齒輪、諧波減速器、RV減速器、擺線輪減速器、齒輪減速器中的任意一種將扭矩進行發大后輸出旋轉扭矩；

所述軸向旋轉電機和徑向旋轉電機采用光電編碼器、磁編碼器、電位器、旋轉變位器中的任意一種進行電機旋轉速度的位置的檢測。

7.根據權利要求1-4任一項所述的具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人，其特征在于，所述X方向固定機構和Y方向固定機構采用如下任意一種施加力結構：

-旋轉電機帶動絲杠或蝸輪蝸桿的結構；

-液壓直線運動的結構；

-直線氣缸進行運動輸出的結構。