[實用新型]具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人

有效

• 申請號: 201821721829.0
• 申請日: 2018-10-23
• 公開（公告）號: CN209556305U
• 公開（公告）日: 2019-10-29
• 發明（設計）人: 沈崗;梁衍學
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: E04F21/20
• 分類號: E04F21/20
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

本實用新型提供一種具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人，其中：雙自由度移動輪包括兩個軸向旋轉和徑向旋轉兩個自由度；鋪磚機械臂將地磚從地磚固定平臺上搬運到需鋪設的位置，完成地磚鋪設動作；噴砂漿機械臂在鋪設地磚前將砂漿噴涂到地面上；電控箱控制雙自由度移動輪的徑向和軸向電機的旋轉以及控制鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的動作；地磚固定平臺擺放若干地磚，并進行位置固定；激光測距儀測量需鋪設地磚的角度和位置。本實用新型結構簡單，操作便捷，可以快速移動到地磚鋪設場地，通過噴砂漿機械臂進行砂漿噴射，并通過鋪磚機械臂將運載的地磚鋪設在砂漿表面，實現地磚的自動鋪設。

技術領域

本實用新型涉及工業以及建筑技術領域，具體地，涉及具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人。

背景技術

地磚鋪設是建筑以及裝修工程中的常規工序，現有的地磚鋪設方式，通常采用人工鋪設，利用鋪設工人的經驗完成地磚鋪設工序。這種人工方式通常存在如下缺陷：

1、工人經驗不同，鋪設水平參差不齊，對于同一鋪設場地，不同工人鋪設的結果不同，影響整體效果；

2、對于特殊環境，人工鋪設存在困難時，造成工程進度拖延；

3、對于危險環境，人工鋪設過程過程中無法保障鋪設工人的人身安全，也存在工程施工的安全隱患。

目前機器人廣泛應用于建筑施工中，但是還沒有一款具備移動和鋪設功能的機器人出現。

實用新型內容

針對現有技術中存在的上述不足，本實用新型的目的是提供具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人，該機器人系統通過噴砂漿機械臂進行砂漿噴射，并通過鋪磚機械臂將運載的地磚鋪設在砂漿表面，鋪設結果統一、適用環境廣。

為實現上述目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種具備全方位移動功能的雙臂地磚鋪設機器人，包括：機器人總基座、雙自由度移動輪、鋪磚機械臂、噴砂漿機械臂、電控箱、地磚固定平臺以及激光測距儀；其中：所述機器人總基座為一個剛體平臺，所述雙自由度移動輪設置于所述機器人總基座的邊角位置；所述鋪磚機械臂、所述噴砂漿機械臂、所述電控箱和所述地磚固定平臺分別設置于所述機器人總基座上；所述激光測距儀設置于所述機器人總基座的前端；所述雙自由度移動輪至少為三個，其中每一個所述雙自由度移動輪均包括兩個軸向旋轉和徑向旋轉兩個自由度；所述電控箱分別與所述雙自由度移動輪、所述鋪磚機械臂和所述噴砂漿機械臂電連接。

優選地，所述電控箱包括電機驅動控制器、鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的電機驅動器、鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的運動控制器以及總控制器；其中：所述總控制器的輸入端連接所述激光測距儀，所述總控制器的輸出端連接所述電機驅動控制器的輸入端、所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的運動控制器輸入端，所述電機驅動控制器的輸出端連接所述雙自由度移動輪，所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的運動控制器輸出端連接所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的電機驅動器的輸入端，所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的電機驅動器的輸出端連接所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂。

優選地，所述鋪磚機械臂、噴砂漿機械臂設有若干關節，每個關節設有關節電機，所述關節電機連接所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的電機驅動器的輸出端，所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的電機驅動器在所述鋪磚機械臂和噴砂漿機械臂的運動控制器的控制下，驅動所述關節電機按照要求的運動軌跡運動。

優選地，所述電控箱采用蓄電池或外部電源供電。

優選地，所述雙自由度移動輪包括：移動輪、軸向旋轉電機、L型支架、徑向旋轉電機、移動輪支撐板、徑向緩沖和掛載緩沖；其中：