[實用新型]一種機器人減速器及機器人

有效

• 申請號: 201821712740.8
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN208966994U
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 張和光;馮立成;張海軍
• 申請（專利權）人: 上海樂白機器人有限公司
• 主分類號: F16H57/023
• 分類號: F16H57/023;F16H57/021
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型公開了一種機器人減速器及相應的機器人，機器人減速器包括輸入動力的主軸部、套設于主軸部上的減速和動力輸出機構、減速器底板和減速器端蓋，減速和動力輸出機構包括擺線輪和與擺線輪外齒嚙合的減速器內齒圈，減速器內齒圈為動力輸出端，減速器底板和減速器端蓋設置于主軸部和減速和動力輸出機構兩側將減速器鎖緊一體，減速和動力輸出機構相對減速器底板和減速器端蓋自由轉動，減速器內齒圈靠近齒部端面設置容置溝槽，容置溝槽與齒部之間設置溝槽通道。本實用新型增加了磨損碎屑處理通道和空間以及潤滑持續供應儲存容置空間，減速器通過減速器柱銷整體連接方式增強了減速器的剛度和抗扭轉力，降低了制造難度和成本，更有益于應用推廣。

技術領域

本實用新型涉及機械技術傳動技術領域，具體說為一種更加適用于小型協作機器人的，小型化，輕量化，減少磨損，延長壽命，且減少材料浪費，優化資源配比的一種機器人減速器，以及采用該減速器的機器人。

背景技術

軸承減速器主要應用在機器人、高端數控機床、醫療設備、國防軍事等諸多領域。此類產品的主要用戶需求是精度高、承載能力大、傳遞扭矩大、抗傾覆能力強、體積小、壽命長，但針對小型機器人特別是協作機器人，又有小型化、輕量化、有價格優勢，增長維護周期，便于廣泛推廣的獨特要求。

目前國內市場主要由日本HarmonicDrive(哈默納科公司)的諧波減速器、Nabtesco(納博特斯克公司)的RV型擺線齒輪減速器所占據。在現有小型機器人減速器上的應用也比較成熟，但仍也存在以下問題：1.一般采用的諧波減速器為滿足扭矩要求，柔輪需要采用高強度并且柔韌的金屬制造，制造精度要求高，工藝復雜。柔輪周期性地發生變形產生交變應力，使之易于產生疲勞破壞，耐沖擊性差。2.通常采用的RV減速器一般需要使用交叉滾子軸承，對軸承剛性以及回轉精度有較高要求，加工難度較大，一直是國內軸承企業研發的難點，而且成本高。3.對于新型的擺線齒輪減速器在小型機器人上的應用，通常采用針齒銷與擺線輪傳動，通過柱銷軸作為動力輸出臂，制造成本高，排線復雜，安裝復雜，金屬材料重量較重，資源浪費嚴重，價格較高，在小型機器人上難廣泛應用。

實用新型內容

針對上述問題，本實用新型提供了一種新型結構的擺線減速器和相應的機器人，通過改變減速器的輸出機構和對減速器內齒圈和擺線輪的特殊結構設計，增加了磨損碎屑處理通道和空間以及潤滑持續供應儲存容置空間，減速器通過減速器柱銷整體連接方式增強了減速器的剛度和抗扭轉力，降低了制造難度和成本，對于在小型機器人上應用推廣具有重要的意義。

為了解決上述技術問題，本實用新型提供一種機器人減速器，包括輸入動力的主軸部、套設于主軸部上的減速和動力輸出機構，還包括減速器底板和減速器端蓋，減速和動力輸出機構包括擺線輪和與擺線輪的外齒嚙合的減速器內齒圈，減速器內齒圈為動力輸出端，減速器底板和減速器端蓋位于主軸部和減速和動力輸出機構兩側，固定設置，將減速器鎖緊一體，減速和動力輸出機構相對減速器底板和減速器端蓋自由轉動，減速器內齒圈和/或減速器底板和/或減速器端蓋靠近齒部的端面設置用于容納齒部摩擦碎屑和潤滑油脂的容置溝槽，容置溝槽與齒部之間設置溝槽通道。

進一步的，擺線輪為軸向并列設置的一個或兩個或多個，主軸部設置相應數量的驅動擺線輪做偏心運動的偏心部。

進一步的，容置溝槽設置于減速器內齒圈的兩側端面上，圍繞軸線環狀設置。

進一步的，至少擺線輪采用輕質合金或高強工程塑料制造。

進一步的，至少減速器內齒圈采用輕質合金或高強工程塑料制造，至少減速器底板和減速器端蓋采用輕質合金或高強工程塑料制造。

進一步的，減速器內齒圈的兩側與減速器底板和減速器端蓋的配合面上設置導向錐面，提高安裝同心度，便于控制裝配精度。

進一步的，減速和動力輸出機構還包括減速器柱銷，減速器柱銷為空心圓柱結構，穿過擺線輪的柱銷孔分別與減速器端蓋和減速器底板直接相連，將機器人減速器連接為一體。