[實(shí)用新型]一種機(jī)器人減速器及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201821712740.8
• 申請(qǐng)日: 2018-10-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN208966994U
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張和光;馮立成;張海軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海樂(lè)白機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): F16H57/023
• 分類號(hào): F16H57/023;F16H57/021
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種機(jī)器人減速器，其特征在于，包括輸入動(dòng)力的主軸部、套設(shè)于所述主軸部上的減速和動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)，還包括減速器底板和減速器端蓋，所述減速和動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)包括擺線輪和與所述擺線輪的外齒嚙合的減速器內(nèi)齒圈，所述減速器內(nèi)齒圈為動(dòng)力輸出端，所述減速器底板和減速器端蓋位于所述主軸部和所述減速和動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)兩側(cè)，固定設(shè)置，將減速器鎖緊一體，所述減速和動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)相對(duì)所述減速器底板和減速器端蓋自由轉(zhuǎn)動(dòng)，所述減速器內(nèi)齒圈和/或所述減速器底板和/或所述減速器端蓋靠近齒部的端面設(shè)置用于容納齒部摩擦碎屑和潤(rùn)滑油脂的容置溝槽，所述容置溝槽與齒部之間設(shè)置溝槽通道。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人減速器，其特征在于，所述擺線輪為軸向并列設(shè)置的一個(gè)或兩個(gè)或多個(gè)，所述主軸部設(shè)置相應(yīng)數(shù)量的驅(qū)動(dòng)所述擺線輪做偏心運(yùn)動(dòng)的偏心部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人減速器，其特征在于，所述容置溝槽設(shè)置于所述減速器內(nèi)齒圈的兩側(cè)端面上，圍繞軸線環(huán)狀設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種機(jī)器人減速器，其特征在于，至少所述擺線輪采用輕質(zhì)合金或高強(qiáng)工程塑料制造。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人減速器，其特征在于，至少所述減速器內(nèi)齒圈采用輕質(zhì)合金或高強(qiáng)工程塑料制造，至少所述減速器底板和所述減速器端蓋采用輕質(zhì)合金或高強(qiáng)工程塑料制造。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人減速器，其特征在于，所述減速器內(nèi)齒圈的兩側(cè)與所述減速器底板和減速器端蓋的配合面上設(shè)置導(dǎo)向錐面，提高安裝同心度，便于控制裝配精度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人減速器，其特征在于，所述減速和動(dòng)力輸出機(jī)構(gòu)還包括減速器柱銷，所述減速器柱銷為空心圓柱結(jié)構(gòu)，穿過(guò)所述擺線輪的柱銷孔分別與所述減速器端蓋和所述減速器底板直接相連，將所述機(jī)器人減速器連接為一體。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)器人減速器，其特征在于，所述減速器端蓋和所述減速器底板設(shè)置與所述減速器柱銷相連通的通孔，用于導(dǎo)通所述機(jī)器人減速器兩側(cè)，便于整齊排線。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種機(jī)器人減速器，其特征在于，所述減速器柱銷內(nèi)設(shè)置螺柱和螺母，用于鎖緊所述減速器端蓋和所述減速器底板。

10.一種機(jī)器人，包括機(jī)械臂、機(jī)械手、機(jī)器人關(guān)節(jié)，所述機(jī)械臂與機(jī)械臂之間、以及所述機(jī)械臂與所述機(jī)械手之間通過(guò)所述機(jī)器人關(guān)節(jié)連接，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)包括殼體、電機(jī)和根據(jù)權(quán)利要求1至9任一項(xiàng)所述的機(jī)器人減速器，所述機(jī)器人減速器位于所述殼體內(nèi)，所述電機(jī)與所述機(jī)器人減速器的輸入軸相連，驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人減速器，通過(guò)所述減速器內(nèi)齒圈輸出動(dòng)力使所述機(jī)器人關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)。