[實用新型]一種采礦機器人

有效

• 申請號: 201821709997.8
• 申請日: 2018-10-22
• 公開（公告）號: CN208870588U
• 公開（公告）日: 2019-05-17
• 發明（設計）人: 徐湖鵬;蘇忠根;王文安
• 申請（專利權）人: 溫州大學甌江學院
• 主分類號: E21C25/68
• 分類號: E21C25/68;E21C27/28;E21C29/22;E21C31/02;E21C35/24
• 代理公司: 杭州萬合知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33294
• 代理人: 余冬

1.一種采礦機器人，其特征在于：包括下盤體（1），下盤體（1）底部設有底盤（3），底盤（3）的側面設有若干固定塊（4），每個固定塊（4）均連接有一個連接桿（7），每個連接桿（7）的末端均設有固定架（8），每個固定架（8）均連接有履帶輪（9）；所述的固定架（8）上設有第一驅動電機（5），第一驅動電機（5）的電機軸與履帶輪（9）相連；所述的下盤體（1）的頂部連接有上盤體（2），上盤體（2）的兩端設有連桿機構（12），連桿機構（12）連接有液壓沖擊機構（13），液壓沖擊機構（13）的輸出端連接有沖頭（15）；所述的上盤體（2）前部設有勾爪（32）；所述上盤體（2）的上面設有支撐桿（16），支撐桿（16）上設有支撐架（17），支撐架（17）的兩端分別設有第一連接件（22）和第二連接件（30），第一連接件（22）上設有主動軸（21），第二連接件（30）上設有從動軸（31），支撐架（17）的側方設有第二驅動電機（34），第二驅動電機（34）的電機軸連接有減速器（35），減速器（35）的輸出端與主動軸（21）相連；所述的主動軸（21）和從動軸（31）上設有傳送帶（19），傳送帶（19）的表面設有若干組連接板（20），每組連接板（20）的內側均設有運輸斗（18）；所述上盤體（2）上還設有無線收發器（40）。

2.根據權利要求1所述的一種采礦機器人，其特征在于：所述的固定塊（4）與固定架（8）之間設有液壓緩沖阻尼支撐桿（6）。

3.根據權利要求1所述的一種采礦機器人，其特征在于：所述的底盤（3）上設有電機座（10），電機座（10）的頂部與下盤體（1）的底部相連，電機座（10）上設有第三驅動電機（11），第三驅動電機（11）的電機軸貫穿下盤體（1）與上盤體（2）相連。

4.根據權利要求3所述的一種采礦機器人，其特征在于：所述的下盤體（1）的頂部設有環狀凹槽（68），上盤體（2）的底部設有與環狀凹槽（68）相配合的支桿（39）。

5.根據權利要求1所述的一種采礦機器人，其特征在于：所述的連桿機構（12）包括設置在上盤體（2）上的底座（41），底座（41）連接有第一機械臂（42），第一機械臂（42）的末端鉸接有第二機械臂（43），第二機械臂（43）的底部設有第一橫桿（49），第一橫桿（49）上鉸接有第一環套（48），第一機械臂（42）的底部設有第一氣缸（50），第一氣缸（50）的輸出端固定在第一環套（48）上；所述的第二機械臂（43）的末端連接有第三機械臂（44），第三機械臂（44）的底部設有第二橫桿（46），第二橫桿（46）上鉸接有第二環套（45），第二機械臂（43）的頂部設有第二氣缸（47），第二氣缸（47）的輸出端固定在第二環套（45）上。

6.根據權利要求5所述的一種采礦機器人，其特征在于：所述的液壓沖擊機構（13）包括設置在第三機械臂（44）上的液壓缸（14），所述的液壓缸（14）包括缸體（58），缸體（58）內部依次設有氮氣室（59）和油腔（63），缸體（58）內部還設有推桿（61），推桿（61）將油腔（63）分隔成左腔（60）和右腔（62），推桿（61）的左端部伸入氮氣室（59），推桿（61）的右端部伸入沖擊腔（64）；所述的缸體（58）的右側設有導向孔（67），導向孔（67）與沖擊腔（64）相連通；所述的沖頭（15）設置在導向孔（67）內，沖頭（15）的左端部伸入沖擊腔（64），沖頭（15）的側面設有第一滑槽（65），導向孔（67）的孔壁上設有與第一滑槽（65）相配合的限位塊（66）；所述的液壓缸（14）連接有電磁換向閥（57），電磁換向閥（57）的A口與液壓缸（14）的左腔（60）相連，電磁換向閥（57）的B口與液壓缸（14）的右腔（62）相連，電磁換向閥（57）的T口連接有油箱（53），電磁換向閥（57）的P口連接有單向節流閥（56），單向節流閥（56）連接有油泵（54），油泵（54）連接油箱（53）；所述的單向節流閥（56）和油泵（54）之間還設有安全閥（55），安全閥（55）連接油箱（53）。