[實用新型]一種自動貨物搬運系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201821706928.1 | 申請日： | 2018-10-22 |
| 公開（公告）號： | CN209276098U | 公開（公告）日： | 2019-08-20 |
| 發(fā)明（設計）人： | 尤惠媛;李尤天劍;李武興 | 申請（專利權(quán)）人： | 洛陽理工學院 |
| 主分類號： | B66F9/075 | 分類號： | B66F9/075;B60L15/00 |
| 代理公司： | 洛陽公信知識產(chǎn)權(quán)事務所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 羅民健 |
| 地址： | 471000 河南省洛*** | 國省代碼： | 河南;41 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車體 攝像頭 貨物搬運系統(tǒng) 搬運小車 標記單元 電動滑臺 路徑識別 驅(qū)動電機 信息識別 引導線 支架 本實用新型 從上到下 感應裝置 固定設置 貨物搬運 內(nèi)部設置 頭部固定 尾部設置 卸貨地點 依次設置 主控裝置 自動識別 貨物 檢測 貨叉 電源 車輪 | ||
一種自動貨物搬運系統(tǒng)，包括標記單元和搬運小車，標記單元包括設置在貨物上的ID標識、設置在卸貨地點的AprilTag和設置在地面的引導線；搬運小車包括車體，車體的頂部固定設置有主控裝置和姿態(tài)感應裝置，車體的底部設置有四個第二驅(qū)動電機，每個第二驅(qū)動電機連接有一個車輪，車體的頭部固定設置有支架，支架上從上到下依次設置有信息識別攝像頭和路徑識別攝像頭，信息識別攝像頭用于檢測處理ID標識和AprilTag，路徑識別攝像頭用于檢測處理引導線，車體的尾部設置有電動滑臺，電動滑臺連接有貨叉，車體的內(nèi)部設置有電源。本實用新型能夠自動識別貨物、路徑和存放地點，從而實現(xiàn)全自動的貨物搬運。
技術(shù)領域
本實用新型涉及倉儲物流技術(shù)領域，具體的說是一種自動貨物搬運系統(tǒng)。
背景技術(shù)
貨物的搬運一直是倉儲和物流領域中非常重要的一部分，搬運的效率和速度對生產(chǎn)和交易過程產(chǎn)生直接影響。傳統(tǒng)技術(shù)中，貨物的搬運主要依賴于人力和叉車等傳統(tǒng)搬運設備，但是隨著經(jīng)濟發(fā)展，貨物的流通速度和流通量都急劇增加，人力已經(jīng)難以滿足實際需要。而且，對于一些體積較大的貨物來說，人力搬運很容易發(fā)生危險。因此，需要一種能夠自動化搬運貨物的系統(tǒng)，減少人力的使用，降低風險的同時提高搬運的效率和速度。
實用新型內(nèi)容
為了解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實用新型提供一種自動貨物搬運系統(tǒng)，能夠自動識別貨物、路徑和存放地點，從而實現(xiàn)全自動的貨物搬運。
為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用的具體方案為：一種自動貨物搬運系統(tǒng)，包括標記單元和搬運小車；所述標記單元包括設置在貨物上的ID標識、設置在卸貨地點的AprilTag和設置在地面的引導線；所述搬運小車包括車體，車體的頂部固定設置有主控裝置和姿態(tài)感應裝置，車體的底部設置有四個第二驅(qū)動電機，每個第二驅(qū)動電機連接有一個車輪，車體的頭部固定設置有支架，支架上從上到下依次設置有信息識別攝像頭和路徑識別攝像頭，信息識別攝像頭用于檢測處理所述ID標識和所述AprilTag，路徑識別攝像頭用于檢測處理所述引導線，車體的尾部設置有電動滑臺，電動滑臺連接有貨叉，車體的內(nèi)部設置有電源，主控裝置與信息識別攝像頭、路徑識別攝像頭、電動滑臺、姿態(tài)感應裝置和第二驅(qū)動電機均電連接。
所述車體的尾部固定設置有第一驅(qū)動電機，所述電動滑臺由第一驅(qū)動電機驅(qū)動。
所述信息識別攝像頭和所述路徑識別攝像頭均設置為OpenMV機器視覺攝像頭，所述主控裝置設置為STM32103RTB6微處理器，所述姿態(tài)感應裝置設置為MPU9250姿態(tài)模塊，所述第二驅(qū)動電機設置為直流減速電機，所述車輪設置為麥克納姆輪，所述第一驅(qū)動電機設置為二相四線步進電機。
所述主控裝置與所述第一驅(qū)動電機之間通過L298N驅(qū)動電路相連接，所述主控裝置與所述第二驅(qū)動電機之間通過H橋驅(qū)動電路相連接。
所述信息識別攝像頭與所述主控裝置的PA2引腳和PA3引腳電連接。
所述路徑識別攝像頭與所述主控裝置的PB10引腳和PB11引腳電連接。
所述姿態(tài)感應裝置與所述主控裝置的PA7引腳、PC4引腳、PC5引腳和PB0引腳電連接。
所述L298N驅(qū)動電路與所述主控裝置的PA0引腳、PA1引腳、PC0引腳、PC1引腳、PC2引腳、PC3引腳、PC14引腳和PC15電連接。
四個所述車輪平均分為兩組，其中兩個為前輪，另外兩個為后輪，所述H橋驅(qū)動電路包括用于控制兩個前輪的前輪驅(qū)動單元和用于控制兩個后輪的后輪驅(qū)動單元。
所述前輪驅(qū)動單元與所述主控裝置的PC6引腳、PC8引腳、PC9引腳和PA9引腳電連接，所述后輪驅(qū)動單元與主控裝置的PC6引腳、PC8引腳、PC7引腳和PB15引腳電連接。
有益效果：本實用新型能夠自動識別貨物、路徑和存放地點，從而實現(xiàn)全自動的貨物搬運，大大提高了貨物搬運的速度和效率，減少人力成本，并且風險更低。
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