[實用新型]一種自動貨物搬運(yùn)系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201821706928.1 | 申請日： | 2018-10-22 |
| 公開（公告）號： | CN209276098U | 公開（公告）日： | 2019-08-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 尤惠媛;李尤天劍;李武興 | 申請（專利權(quán)）人： | 洛陽理工學(xué)院 |
| 主分類號： | B66F9/075 | 分類號： | B66F9/075;B60L15/00 |
| 代理公司： | 洛陽公信知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 羅民健 |
| 地址： | 471000 河南省洛*** | 國省代碼： | 河南;41 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車體 攝像頭 貨物搬運(yùn)系統(tǒng) 搬運(yùn)小車 標(biāo)記單元 電動滑臺 路徑識別 驅(qū)動電機(jī) 信息識別 引導(dǎo)線 支架 本實用新型 從上到下 感應(yīng)裝置 固定設(shè)置 貨物搬運(yùn) 內(nèi)部設(shè)置 頭部固定 尾部設(shè)置 卸貨地點 依次設(shè)置 主控裝置 自動識別 貨物 檢測 貨叉 電源 車輪 | ||
1.一種自動貨物搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于：包括標(biāo)記單元和搬運(yùn)小車；
所述標(biāo)記單元包括設(shè)置在貨物上的ID標(biāo)識、設(shè)置在卸貨地點的AprilTag和設(shè)置在地面的引導(dǎo)線；
所述搬運(yùn)小車包括車體，車體的頂部固定設(shè)置有主控裝置（5）和姿態(tài)感應(yīng)裝置（4），車體的底部設(shè)置有四個第二驅(qū)動電機(jī)（11），每個第二驅(qū)動電機(jī)（11）連接有一個車輪（9），車體的頭部固定設(shè)置有支架（2），支架（2）上從上到下依次設(shè)置有信息識別攝像頭（1）和路徑識別攝像頭（12），信息識別攝像頭（1）用于檢測處理所述ID標(biāo)識和所述AprilTag，路徑識別攝像頭（12）用于檢測處理所述引導(dǎo)線，車體的尾部設(shè)置有電動滑臺（7），電動滑臺（7）連接有貨叉（8），車體的內(nèi)部設(shè)置有電源（10），主控裝置（5）與信息識別攝像頭（1）、路徑識別攝像頭（12）、電動滑臺（7）、姿態(tài)感應(yīng)裝置（4）和第二驅(qū)動電機(jī)（11）均電連接。
2.如權(quán)利要求1所述的一種自動貨物搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于：所述車體的尾部固定設(shè)置有第一驅(qū)動電機(jī)（6），所述電動滑臺（7）由第一驅(qū)動電機(jī)（6）驅(qū)動。
3.如權(quán)利要求2所述的一種自動貨物搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于：所述信息識別攝像頭（1）和所述路徑識別攝像頭（12）均設(shè)置為OpenMV機(jī)器視覺攝像頭，所述主控裝置（5）設(shè)置為STM32103RTB6微處理器，所述姿態(tài)感應(yīng)裝置（4）設(shè)置為MPU9250姿態(tài)模塊，所述第二驅(qū)動電機(jī)（11）設(shè)置為直流減速電機(jī)，所述車輪（9）設(shè)置為麥克納姆輪，所述第一驅(qū)動電機(jī)（6）設(shè)置為二相四線步進(jìn)電機(jī)。
4.如權(quán)利要求3所述的一種自動貨物搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于：所述主控裝置（5）與所述第一驅(qū)動電機(jī)（6）之間通過L298N驅(qū)動電路相連接，所述主控裝置（5）與所述第二驅(qū)動電機(jī)（11）之間通過H橋驅(qū)動電路相連接。
5.如權(quán)利要求4所述的一種自動貨物搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于：所述信息識別攝像頭（1）與所述主控裝置（5）的PA2引腳和PA3引腳電連接。
6.如權(quán)利要求4所述的一種自動貨物搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于：所述路徑識別攝像頭（12）與所述主控裝置（5）的PB10引腳和PB11引腳電連接。
7.如權(quán)利要求4所述的一種自動貨物搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于：所述姿態(tài)感應(yīng)裝置（4）與所述主控裝置（5）的PA7引腳、PC4引腳、PC5引腳和PB0引腳電連接。
8.如權(quán)利要求4所述的一種自動貨物搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于：所述L298N驅(qū)動電路與所述主控裝置（5）的PA0引腳、PA1引腳、PC0引腳、PC1引腳、PC2引腳、PC3引腳、PC14引腳和PC15電連接。
9.如權(quán)利要求4所述的一種自動貨物搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于：四個所述車輪（9）平均分為兩組，其中兩個為前輪，另外兩個為后輪，所述H橋驅(qū)動電路包括用于控制兩個前輪的前輪驅(qū)動單元和用于控制兩個后輪的后輪驅(qū)動單元。
10.如權(quán)利要求9所述的一種自動貨物搬運(yùn)系統(tǒng)，其特征在于：所述前輪驅(qū)動單元與所述主控裝置（5）的PC6引腳、PC8引腳、PC9引腳和PA9引腳電連接，所述后輪驅(qū)動單元與主控裝置（5）的PC6引腳、PC8引腳、PC7引腳和PB15引腳電連接。
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