[實用新型]一種龍門式工業機器人

有效

• 申請號: 201821706131.1
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN210998706U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 崔西明;邵立早;張雙曉;楊國棟;張瑞英
• 申請（專利權）人: 斯圖加特航空自動化（青島）有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B25J5/04
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;陰連根

1.一種龍門式工業機器人，其特征在于，包括龍門架，所述龍門架包括支腿和主梁，所述主梁沿Y軸設置，所述支腿下端設置有X軸行走機構，驅動所述龍門架沿X軸軌道行走，所述主梁上設置有Y軸行走機構和Z軸行走機構，所述Z軸行走機構下端安裝有加工執行工具；

所述X軸行走機構、Y軸行走機構和Z軸行走機構中均設置有齒輪和齒條嚙合傳動式的驅動機構，驅動所述加工執行工具做單軸、雙軸或三軸移動；

所述Z軸行走機構中設置有沿Z軸設置的立柱，所述立柱的截面呈矩形，所述立柱的后側壁上設置有沿Z軸設置的兩條Z軸直線滑軌和一條Z軸齒條；

所述Z軸行走機構中還設置有第三電機、第三減速器和第三齒輪，所述第三齒輪和所述Z軸齒條嚙合傳動，驅動所述立柱沿Z軸往復移動；

所述支腿的外側設置有支撐平臺，所述支撐平臺上設置有主控機和焊機。

2.如權利要求1所述的龍門式工業機器人，其特征在于，所述X軸軌道包括X軸左軌道和X軸右軌道，所述X軸左軌道和X軸右軌道的內側均設置有X軸齒條；

所述支腿包括左支腿和右支腿，所述X軸行走機構包括X軸左行走機構和X軸右行走機構，所述X軸左行走機構支撐所述左支腿，所述X軸右行走機構支撐所述右支腿；

所述X軸左行走機構和X軸右行走機構中均設置有軌道輪、第一電機、第一減速器和第一齒輪，所述X軸左行走機構中的第一齒輪和所述X軸左軌道內側的X軸齒條嚙合傳動，所述X軸右行走機構中的第一齒輪和所述X軸右軌道內側的X軸齒條嚙合傳動。

3.如權利要求1所述的龍門式工業機器人，其特征在于，所述主梁采用箱梁式結構，所述主梁的前側壁上設置有沿Y軸設置的兩條Y軸直線滑軌和一條Y軸齒條，所述Y軸行走機構中設置有第二電機、第二減速器和第二齒輪，所述第二齒輪和所述Y軸齒條嚙合傳動。

4.如權利要求3所述的龍門式工業機器人，其特征在于，所述Y軸直線滑軌上扣合連接有第一滑塊，通過所述第一滑塊安裝有滑座，所述Y軸行走機構和Z軸行走機構均安裝在所述滑座上，所述Y軸行走機構驅動所述滑座沿Y軸往復移動，同時帶動所述Z軸行走機構沿Y軸往復移動。

5.如權利要求4所述的龍門式工業機器人，其特征在于，所述滑座的前側壁上設置有第二滑塊，所述第二滑塊與所述Z軸直線滑軌扣合連接，從而將所述立柱安裝在所述滑座上。

6.如權利要求4所述的龍門式工業機器人，其特征在于，所述Z軸行走機構下端安裝有多軸機器人，所述加工執行工具安裝在所述多軸機器人上；

所述立柱的下端安裝有自適應管線支撐機構，所述加工執行工具的管線吊掛在所述自適應管線支撐機構中，與所述多軸機器人隨動；

所述滑座上設置有焊絲桶放置座。

7.如權利要求1所述的龍門式工業機器人，其特征在于，所述主梁上設置有人行通道，圍繞所述人行通道設置有安全護欄，所述支腿的后側設置有爬梯，所述爬梯與所述人行通道連接，圍繞所述爬梯也設置有安全護欄。

8.如權利要求1所述的龍門式工業機器人，其特征在于，所述X軸軌道兩端設置有限位機構，所述限位機構上相對設置有緩沖機構，所述X軸行走機構的前后兩端也對應設置有緩沖機構，所述緩沖機構采用彈簧或者彈性柱。

9.如權利要求1-8任一項所述的龍門式工業機器人，其特征在于，所述加工執行工具為焊槍、或噴槍、或抓手；

所述抓手為機械抓手、或氣動吸盤、或電磁吸盤。