[實用新型]一種龍門式工業機器人

有效

• 申請號: 201821706131.1
• 申請日: 2018-10-19
• 公開（公告）號: CN210998706U
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 崔西明;邵立早;張雙曉;楊國棟;張瑞英
• 申請（專利權）人: 斯圖加特航空自動化（青島）有限公司
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B25J5/04
• 代理公司: 北京市隆安律師事務所 11323
• 代理人: 權鮮枝;陰連根

本實用新型公開了一種龍門式工業機器人，解決了現有技術中工業機器人的作業范圍容易受到工作臺限制的技術問題。所述龍門式工業機器人包括龍門架，所述龍門架包括支腿和主梁，所述主梁沿Y軸設置，所述支腿下端設置有X軸行走機構，驅動所述龍門架沿X軸軌道行走，所述主梁上設置有Y軸行走機構和Z軸行走機構，所述Z軸行走機構下端安裝有加工執行工具；所述X軸行走機構、Y軸行走機構和Z軸行走機構中均設置有齒輪和齒條嚙合傳動式的驅動機構，驅動所述加工執行工具做單軸、雙軸或三軸移動。本實用新型將加工執行工具安裝在可三軸移動的龍門架上，實現了可達區域的全覆蓋，實現了最大化的可達性。

技術領域

本實用新型涉及一種自動加工設備，具體涉及一種焊接/切割/搬運工業機器人。

背景技術

隨著工業機器人在工業中的廣泛應用，越來越多的工廠開始使用工業機器人對工件進行自動化的焊接、切割、搬運，以提高加工質量和效率。工業機器人上相應地安裝有焊槍、或噴槍、或抓手。

現有技術中的工業機器人，通常是機械臂形式，可以多軸轉動，具有多個自由度，運轉靈活，但是機器人底端需要固定在某一個工作平臺上，機器人的作業范圍也就受到了工作平臺的限制，如果工作平臺設置得不合理，機器人的作業范圍將被明顯縮小，難以達到高質量、高效率作業的目的。

實用新型內容

針對現有技術中存在的上述問題，本實用新型提供了一種龍門式工業機器人，將加工執行工具安裝在可三軸移動的龍門架上，由此顯著擴大了工業機器人的作業范圍。

為了達到上述目的，本實用新型的技術方案是這樣實現的：

本實用新型提供一種龍門式工業機器人，包括龍門架，所述龍門架包括支腿和主梁，所述主梁沿Y軸設置，所述支腿下端設置有X軸行走機構，驅動所述龍門架沿X軸軌道行走，所述主梁上設置有Y軸行走機構和Z軸行走機構，所述Z軸行走機構下端安裝有加工執行工具；

所述X軸行走機構、Y軸行走機構和Z軸行走機構中均設置有齒輪和齒條嚙合傳動式的驅動機構，驅動所述加工執行工具做單軸、雙軸或三軸移動。

可選地，所述X軸軌道包括X軸左軌道和X軸右軌道，所述X軸左軌道和X軸右軌道的內側均設置有X軸齒條。

可選地，所述支腿包括左支腿和右支腿，所述X軸行走機構包括X軸左行走機構和X軸右行走機構，所述X軸左行走機構支撐所述左支腿，所述X軸右行走機構支撐所述右支腿。

可選地，所述X軸左行走機構和X軸右行走機構中均設置有軌道輪、第一電機、第一減速器和第一齒輪，所述X軸左行走機構中的第一齒輪和所述X軸左軌道內側的X軸齒條嚙合傳動，所述X軸右行走機構中的第一齒輪和所述X軸右軌道內側的X軸齒條嚙合傳動。

可選地，所述主梁采用箱梁式結構，所述主梁的前側壁上設置有沿Y軸設置的兩條Y軸直線滑軌和一條Y軸齒條，所述Y軸行走機構中設置有第二電機、第二減速器和第二齒輪，所述第二齒輪和所述Y軸齒條嚙合傳動。

可選地，所述Y軸直線滑軌上扣合連接有第一滑塊，通過所述第一滑塊安裝有滑座，所述Y軸行走機構和Z軸行走機構均安裝在所述滑座上，所述Y軸行走機構驅動所述滑座沿Y軸往復移動，同時帶動所述Z軸行走機構沿Y軸往復移動。

可選地，所述Z軸行走機構中設置有沿Z軸設置的立柱，所述立柱的截面呈矩形，所述立柱的后側壁上設置有沿Z軸設置的兩條Z軸直線滑軌和一條Z軸齒條，所述滑座的前側壁上設置有第二滑塊，所述第二滑塊與所述Z軸直線滑軌扣合連接，從而將所述立柱安裝在所述滑座上。

可選地，所述Z軸行走機構中還設置有第三電機、第三減速器和第三齒輪，所述第三齒輪和所述Z軸齒條嚙合傳動，驅動所述立柱沿Z軸往復移動。

可選地，所述Z軸行走機構下端安裝有多軸機器人，所述加工執行工具安裝在所述多軸機器人上。