[實用新型]一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人

有效

• 申請號: 201821676154.2
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN209005156U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 王玖;莫麗;楊雨;余鵬;劉蕓宏;賈杜平;麥洋
• 申請（專利權）人: 西南石油大學
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人，主要由底盤(6)、一號機械手(1)、二號機械手(27)、放置籃(3)、一號抬升裝置(4)、二號抬升裝置(8)、三號抬升裝置(28)、設置在底盤(6)底部的攝像頭(30)、一號氣缸(2)、二號氣缸(13)、用于驅動機器人移動的驅動裝置(5)和用于統籌控制的上位機系統組成；其特征在于：所述放置籃(3)包括二號氣缸(13)、阻擋門(14)、框(15)，所述二號氣缸(13)固定端與框(15)采用靜連接，另一端與阻擋門(14)采用靜連接；阻擋門(14)與框(15)采用滑動連接，放置籃(3)通過滑桿滑塊(24)滑動連接安裝在主體的滑桿(23)上；所述底盤(6)包括三個全向輪(11)和三個電機(12)；所述一號抬升裝置(4)包括軸承座(19)、同步帶輪(20)、同步帶(21)、抬升電機(22)、滑桿(23)、滑桿滑塊(24)、滾動軸(29)，軸承座(19)安裝在底盤(6)上，同步帶輪(20)通過滾動軸(29)安裝在兩個軸承座(19)之間，抬升電機(22)與滾動軸(29)連接，滑桿(23)與滑桿滑塊(24)采用動連接，同步帶(21)與一號連接件(25)采用靜連接；所述二號抬升裝置(8)包括軸承座(19)、同步帶輪(20)、同步帶(21)、抬升電機(22)、滑桿(23)、滑桿滑塊(24)、滾動軸(29)，軸承座(19)安裝在底盤(6)，同步帶輪(20)通過滾動軸(29)安裝在兩個軸承座(19)之間，抬升電機(22)與滾動軸(29)連接，滑桿(23)與滑桿滑塊(24)采用動連接，同步帶(21)與放置籃(3)的框(15)采用靜連接；

所述一號機械手(1)包括上結構片(16)、中結構片(17)、下結構片(18)、旋轉電機(9)、滑軌(10)、一號連接件(25)、二號連接件(26)、一號氣缸(2)，一號氣缸(2)固定端與滑軌(10)采用靜連接，另一端與一號機械手(1)的上結構片(16)、中結構片(17)、下結構片(18)采用靜連接，一號連接件(25)與同步帶(21)和滑桿滑塊(24)采用靜連接，二號連接件(26)與滑軌(10)采用靜連接，一號連接件(25)與二號連接件(26)采用鉸接。

2.根據權利要求1所述的一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人，其特征在于：所述底盤(6)中的三個電機(12)繞圓周間隔120°均勻分布，三個全向輪(11)由三個電機(12)分別獨立驅動。

3.根據權利要求1所述的一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人，其特征在于：所述放置籃(3)中的框(15)底部具有一定的傾斜角度。

4.根據權利要求1所述的一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人，其特征在于：所述一號機械手(1)的上結構片(16)和中結構片(17)半徑尺寸大小相同，下結構片(18)的半徑尺寸與上結構片(16)和中結構片(17)的半徑尺寸相比較小。

5.根據權利要求1所述的一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人，其特征在于：所述一號機械手(1)在放置過程中通過旋轉電機(9)帶動，一號機械手(1)在二號連接件(26)帶動下繞一號連接件(25)做旋轉運動的角度大于90°。

6.根據權利要求1所述的一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人，其特征在于：所述的一號機械手(1)和二號機械手(27)在結構上都相同。

7.根據權利要求1所述的一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人，其特征在于：所述一號抬升裝置(4)和三號抬升裝置(28)結構上都相同。

8.根據權利要求1所述的一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人，其特征在于：所述攝像頭(30)、一號機械手(1)、二號機械手(27)、驅動裝置(5)、一號抬升裝置(4)、二號抬升裝置(8)、三號抬升裝置(28)、旋轉電機(9)、一號氣缸(2)、二號氣缸(13)均連接在上位機系統上。