[實用新型]一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人

有效

• 申請號: 201821676154.2
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN209005156U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 王玖;莫麗;楊雨;余鵬;劉蕓宏;賈杜平;麥洋
• 申請（專利權）人: 西南石油大學
• 主分類號: A63B47/02
• 分類號: A63B47/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型提供了一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人，主要由底盤、機械手、放置籃、機械手抬升裝置、放置籃抬升裝置、攝像頭、驅動裝置和上位機系統組成；其中機械手部分包括氣缸、滑軌、旋轉電機、結構片；底盤由三個電機獨立驅動三個全向輪；機械手抬升裝置和放置籃抬升裝置都安裝在底盤上方；放置籃和機械手分別安裝在不同的滑桿滑塊上；攝像頭、驅動裝置、抬升裝置、旋轉電機、氣缸均連接在上位機系統，驅動裝置則安裝在底盤上。本實用新型可實現對籃球的自動拾取和放置，將籃球放在指定的回收框內，幫助籃球運動員在訓練中節省體力和時間，雙機械手的結構可以提高拾取效率。

技術領域

本實用新型涉及智能機器人技術領域，尤其是涉及一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人。

背景技術

籃球運動文化已經有一百多年的歷史了，現在在我們生活中越來越多的人喜歡這項運動，幾乎每個中學和高校都有籃球運動場并開設了相應的籃球教學課程，籃球運動在奧運會也是核心比賽項目。籃球作為一項以進球得分的項目，練習投籃是必不可少的，為了提高練習效率，往往都是球員連續不斷的投出籃球，與此同時就面臨撿球問題，目前的撿球方式主要采用手工撿球，手工撿球存在消耗體力和時間的問題，提高了籃球訓練的效率。

發明內容

本實用新型的目的是提供一種可以對籃球進行自主識別并將籃球從球場拾取和回收的全自動機器人，幫助籃球運動員在訓練中節省體力和時間，提高訓練效率。

本實用新型采用的技術方案是：

一種基于全向輪移動的抓取式籃球拾取機器人，主要由底盤、一號機械手、二號機械手、放置籃、一號抬升裝置、二號抬升裝置、三號抬升裝置、設置在底盤上的攝像頭、一號氣缸、二號氣缸、用于驅動機器人移動的驅動裝置和用于統籌控制的上位機系統組成；其特征在于：所述放置籃包括二號氣缸、阻擋門、框，所述二號氣缸固定端與框采用靜連接，另一端與阻擋門采用靜連接；阻擋門與框采用滑動連接，放置籃通過滑桿滑塊滑動連接安裝在主體的滑桿上；所述底盤包括三個全向輪和三個電機；所述一號抬升裝置包括軸承座、同步帶輪、同步帶、抬升電機、滑桿、滑桿滑塊、滾動軸，軸承座安裝在底盤，同步帶輪通過滾動軸安裝在兩個軸承座之間，抬升電機與滾動軸連接，滑桿與滑桿滑塊采用動連接，同步帶與一號連接件采用靜連接；所述二號抬升裝置包括軸承座、同步帶輪、同步帶、抬升電機、滑桿、滑桿滑塊、滾動軸，軸承座安裝在底盤，同步帶輪通過滾動軸安裝在兩個軸承座之間，抬升電機與滾動軸連接，滑桿與滑桿滑塊采用動連接，同步帶與放置籃的框采用靜連接；

所述一號機械手包括上結構片、中結構片、下結構片、旋轉電機、滑軌、一號連接件、二號連接件、一號氣缸，一號氣缸固定端與滑軌采用靜連接，另一端與一號機械手的上結構片、中結構片、下結構片采用靜連接，一號連接件與同步帶和滑桿滑塊采用靜連接，二號連接件與滑軌采用靜連接，一號連接件與二號連接件采用鉸接。

進一步的是，所述底盤中的三個電機繞圓周間隔120°均勻分布，三個全向輪由三個電機分別獨立驅動。

進一步的是，所述放置籃中的框底部具有一定的傾斜角度。

進一步的是，所述一號機械手的上結構片和中結構片半徑尺寸大小相同，下結構片的半徑尺寸與上結構片和中結構片的半徑尺寸相比較小。

進一步的是，所述一號機械手在放置過程中通過旋轉電機帶動，由二號連接件繞一號連接件做旋轉運動的角度大于90°。

進一步的是，所述的一號機械手和二號機械手在結構上都相同。

進一步的是，所述一號抬升裝置和三號抬升裝置結構上都相同。

進一步的是，所述攝像頭、一號機械手、二號機械手、驅動裝置、一號抬升裝置、二號抬升裝置、三號抬升裝置、旋轉電機、一號氣缸、二號氣缸均連接在上位機系統上。