[實用新型]一種三軸自動碼垛機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821671519.2
• 申請日: 2018-10-16
• 公開（公告）號: CN208898124U
• 公開（公告）日: 2019-05-24
• 發(fā)明（設計）人: 邱秉偉;高慎忠
• 申請（專利權）人: 沈陽羅泰智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 沈陽晨創(chuàng)科技專利代理有限責任公司 21001
• 代理人: 張晨

一種三軸自動碼垛機器人，包括X軸移動平臺，Y軸移動平臺，Z軸移動平臺和碼垛機械手；X軸移動平臺沿X軸方向橫置在工作面上，Y軸移動平臺沿Y軸方向豎置在X軸移動平臺上，Y軸移動平臺能夠沿著X軸移動平臺前后移動，Z軸移動平臺沿Z軸方向橫置在Y軸移動平臺上，Z軸移動平臺能夠沿著Y軸移動平臺上下移動，Z軸移動平臺上設置有可沿Z軸左右移動的碼垛機械手；在所述的Y軸移動平臺上設置有沿Y軸移動的滑塊，Z軸移動平臺的豎移平臺的外殼固定在Y軸移動平臺的滑塊上。本實用新型的優(yōu)點：自動化更加靈活、定位更加精準；利于節(jié)省空間，滿足長行程使用場合需要。活動夾爪機構能夠適應不同磚型，使抓取更加牢固，同時不會損傷磚體。

技術領域

本實用新型涉及機械加工技術領域，特別涉及一種三軸自動碼垛機器人。

背景技術

目前，大多耐火材料生產企業(yè)在成型耐火磚經過檢測后，會采用人工將輸送帶上的耐火磚轉移到運輸小車中，由運輸小車將耐火磚統(tǒng)一送到窯中進行燒制，由于人工搬運不可避免的會對耐火磚產生不良影響，而且在生產過程中，車間內彌漫著粉塵，降低生產設備的精度和使用壽命，危害現場工人的身體健康。

因此，現在急需一種三軸自動碼垛機器人，不僅提高生產效率和保障耐火磚的質量，而且減少人工成本，實現自動化生產。

實用新型內容

本實用新型的目的是為了實現碼垛、倉儲、裝車一系列的全自動生產，解放勞動力，避免工作環(huán)境侵蝕工人的身心健康，提高工作效率，特提供了一種三軸自動碼垛機器人。

本實用新型提供了一種三軸自動碼垛機器人，其特征在于：所述的三軸自動碼垛機器人，包括X軸移動平臺，Y軸移動平臺，Z軸移動平臺和碼垛機械手；

X軸移動平臺沿X軸方向橫置在工作面上，Y軸移動平臺沿Y軸方向豎置在X軸移動平臺上，Y軸移動平臺能夠沿著X軸移動平臺前后移動，Z軸移動平臺沿Z軸方向橫置在Y軸移動平臺上，Z軸移動平臺能夠沿著Y軸移動平臺上下移動，Z軸移動平臺上設置有可沿Z軸左右移動的碼垛機械手。

所述的Z軸移動平臺包括沿Z軸方向橫置的豎移平臺和橫移平臺，豎移平臺能夠沿著Y軸移動平臺上下移動，橫移平臺能夠沿著豎移平臺左右移動,碼垛機械手設置在橫移平臺上，并能夠沿著橫移平臺左右移動。

所述的豎移平臺和橫移平臺均由外殼、無桿氣缸、固定軌道及承重滑塊組成，無桿氣缸和固定軌道設置在外殼內，無桿氣缸設置在固定軌道的下方，固定軌道與承重滑塊相配合，橫移平臺的外殼固定在豎移平臺的承重滑塊上，在橫移平臺的外殼上設置有凹槽，豎移平臺的無桿氣缸的撥塊設置在橫移平臺的凹槽內，豎移平臺的無桿氣缸為橫移平臺沿著Z軸方向水平移動提供驅動力。

在所述的X軸移動平臺上設置有沿X軸移動的滑塊，Y軸移動平臺的底座固定在X軸移動平臺的滑塊上。

在所述的Y軸移動平臺上設置有沿Y軸移動的滑塊，Z軸移動平臺的豎移平臺的外殼固定在Y軸移動平臺的滑塊上。

所述的碼垛機械手由闊型手指氣缸和左、右活動夾爪機構組成，闊型手指氣缸兩端的氣缸爪分別與左、右活動夾爪機構相連接，闊型手指氣缸的缸體設置在橫移平臺的承重滑塊上，橫移平臺的無桿氣缸為碼垛機械手沿著Z軸方向水平移動提供驅動力。

所述的活動夾爪機構由支架、夾爪、活動軸、沖壓直線軸承、軸承壓蓋、彈性墊片、彈簧球頭柱塞及復位彈簧組成，活動軸的兩端固定在支架上，夾爪通過沖壓直線軸承與活動軸相配合，在夾爪的兩端固定有軸承壓蓋，在活動軸的上部、位于軸承壓蓋與支架之間套有復位彈簧，彈簧球頭柱塞的頂端穿過支架頂到夾爪上，使夾爪能夠圍繞活動軸進行自適應轉動，彈性墊片設置在與耐火磚相接觸的夾爪外側,在活動夾爪機構上設置有位置檢測傳感器，用于檢測活動夾爪機構夾取的耐火磚是否放置到預定位置。

所述的X軸移動平臺采用的是由伺服電機驅動的同步帶直線模組；Y軸移動平臺采用的是由伺服電機驅動的絲桿直線模組。