[實(shí)用新型]一種三軸自動(dòng)碼垛機(jī)器人有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 201821671519.2 | 申請(qǐng)日： | 2018-10-16 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN208898124U | 公開（公告）日： | 2019-05-24 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 邱秉偉;高慎忠 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 沈陽(yáng)羅泰智能系統(tǒng)有限公司 |
| 主分類號(hào)： | B65G61/00 | 分類號(hào)： | B65G61/00 |
| 代理公司： | 沈陽(yáng)晨創(chuàng)科技專利代理有限責(zé)任公司 21001 | 代理人： | 張晨 |
| 地址： | 110000 遼寧省沈*** | 國(guó)省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 碼垛機(jī)械手 自動(dòng)碼垛 橫置 滑塊 三軸 機(jī)器人 抓取 本實(shí)用新型 活動(dòng)夾爪 節(jié)省空間 前后移動(dòng) 上下移動(dòng) 外殼固定 左右移動(dòng) 長(zhǎng)行程 豎置 磚體 自動(dòng)化 損傷 靈活 | ||
1.一種三軸自動(dòng)碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述的三軸自動(dòng)碼垛機(jī)器人，包括X軸移動(dòng)平臺(tái)，Y軸移動(dòng)平臺(tái)，Z軸移動(dòng)平臺(tái)和碼垛機(jī)械手；
X軸移動(dòng)平臺(tái)沿X軸方向橫置在工作面上，Y軸移動(dòng)平臺(tái)沿Y軸方向豎置在X軸移動(dòng)平臺(tái)上，Y軸移動(dòng)平臺(tái)能夠沿著X軸移動(dòng)平臺(tái)前后移動(dòng)，Z軸移動(dòng)平臺(tái)沿Z軸方向橫置在Y軸移動(dòng)平臺(tái)上，Z軸移動(dòng)平臺(tái)能夠沿著Y軸移動(dòng)平臺(tái)上下移動(dòng)，Z軸移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有可沿Z軸左右移動(dòng)的碼垛機(jī)械手；
所述的Z軸移動(dòng)平臺(tái)包括沿Z軸方向橫置的豎移平臺(tái)和橫移平臺(tái)，豎移平臺(tái)能夠沿著Y軸移動(dòng)平臺(tái)上下移動(dòng)，橫移平臺(tái)能夠沿著豎移平臺(tái)左右移動(dòng),碼垛機(jī)械手設(shè)置在橫移平臺(tái)上，并能夠沿著橫移平臺(tái)左右移動(dòng)；
所述的豎移平臺(tái)和橫移平臺(tái)均由外殼、無(wú)桿氣缸、固定軌道及承重滑塊組成，無(wú)桿氣缸和固定軌道設(shè)置在外殼內(nèi)，無(wú)桿氣缸設(shè)置在固定軌道的下方，固定軌道與承重滑塊相配合，橫移平臺(tái)的外殼固定在豎移平臺(tái)的承重滑塊上，在橫移平臺(tái)的外殼上設(shè)置有凹槽，豎移平臺(tái)的無(wú)桿氣缸的撥塊設(shè)置在橫移平臺(tái)的凹槽內(nèi)，豎移平臺(tái)的無(wú)桿氣缸為橫移平臺(tái)沿著Z軸方向水平移動(dòng)提供驅(qū)動(dòng)力。
2.按照權(quán)利要求1所述的三軸自動(dòng)碼垛機(jī)器人，其特征在于：在所述的X軸移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有沿X軸移動(dòng)的滑塊，Y軸移動(dòng)平臺(tái)的底座固定在X軸移動(dòng)平臺(tái)的滑塊上；在所述的Y軸移動(dòng)平臺(tái)上設(shè)置有沿Y軸移動(dòng)的滑塊，Z軸移動(dòng)平臺(tái)的豎移平臺(tái)的外殼固定在Y軸移動(dòng)平臺(tái)的滑塊上。
3.按照權(quán)利要求1所述的三軸自動(dòng)碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述的碼垛機(jī)械手由闊型手指氣缸和左、右活動(dòng)夾爪機(jī)構(gòu)組成，闊型手指氣缸兩端的氣缸爪分別與左、右活動(dòng)夾爪機(jī)構(gòu)相連接，闊型手指氣缸的缸體設(shè)置在橫移平臺(tái)的承重滑塊上，橫移平臺(tái)的無(wú)桿氣缸為碼垛機(jī)械手沿著Z軸方向水平移動(dòng)提供驅(qū)動(dòng)力。
4.按照權(quán)利要求1所述的三軸自動(dòng)碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述的活動(dòng)夾爪機(jī)構(gòu)由支架、夾爪、活動(dòng)軸、沖壓直線軸承、軸承壓蓋、彈性墊片、彈簧球頭柱塞及復(fù)位彈簧組成，活動(dòng)軸的兩端固定在支架上，夾爪通過(guò)沖壓直線軸承與活動(dòng)軸相配合，在夾爪的兩端固定有軸承壓蓋，在活動(dòng)軸的上部、位于軸承壓蓋與支架之間套有復(fù)位彈簧，彈簧球頭柱塞的頂端穿過(guò)支架頂?shù)綂A爪上，使夾爪能夠圍繞活動(dòng)軸進(jìn)行自適應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)，彈性墊片設(shè)置在與耐火磚相接觸的夾爪外側(cè),在活動(dòng)夾爪機(jī)構(gòu)上設(shè)置有位置檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)活動(dòng)夾爪機(jī)構(gòu)夾取的耐火磚是否放置到預(yù)定位置。
5.按照權(quán)利要求1所述的三軸自動(dòng)碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述的X軸移動(dòng)平臺(tái)采用的是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的同步帶直線模組；Y軸移動(dòng)平臺(tái)采用的是由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的絲桿直線模組。
6.按照權(quán)利要求1所述的三軸自動(dòng)碼垛機(jī)器人，其特征在于：所述的Z軸移動(dòng)平臺(tái)的前端設(shè)置有直線位移傳感器，用以檢測(cè)碼垛機(jī)械手與Z軸移動(dòng)平臺(tái)的前端的距離。
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