[實用新型]一種適于斜坡環(huán)境下的爬行機器人足部結(jié)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821663383.0
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN208963200U
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王鵬;宋春宵;張元;張鵬;劉然;劉孟琦;翟士朋
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種爬行機器人足部結(jié)構(gòu)，具體涉及一種適于斜坡環(huán)境下的爬行機器人足部結(jié)構(gòu)，本實用新型為解決現(xiàn)有爬行機器人在凹凸不平的斜坡環(huán)境下適應(yīng)性差，地面沖擊力大的問題。本實用新型足部結(jié)構(gòu)包括頂板、踝關(guān)節(jié)、連接柱、復(fù)位結(jié)構(gòu)以及足端結(jié)構(gòu)。踝關(guān)節(jié)采用關(guān)節(jié)軸承，可以實現(xiàn)左右方向的傾斜，在復(fù)位結(jié)構(gòu)的作用下可以實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)的復(fù)位，提高了爬行機器人對斜坡路面的適應(yīng)性，同時，足端結(jié)構(gòu)采用減震裝置，減小了地面對足部結(jié)構(gòu)的沖擊力，提高了爬行機器人在斜坡環(huán)境下行走的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種爬行機器人足部結(jié)構(gòu)，具體涉及一種適于斜坡環(huán)境下的爬行機器人足部結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)

在大自然中，坡度是一種常見的地形環(huán)境，且地形多種多樣，有大小不一的凹坑、凸起，根據(jù)地形可以分為平坦斜坡地形、斜坡凸起地形、斜坡凹坑地形以及由斜坡凸起與斜坡凹坑組合成的復(fù)雜斜坡地形等，在凹凸不平的斜坡環(huán)境下，為了降低重心，提高運動的穩(wěn)定性，一般采用爬行機器人。

目前，對于爬行機器人的研究在整體結(jié)構(gòu)以及行走步態(tài)上比較多，且在凹凸不平的斜坡環(huán)境下爬行機器人存在著運動適應(yīng)性差，地面沖擊力大的問題。

實用新型內(nèi)容

本實用新型為了解決現(xiàn)有爬行機器人在凹凸不平的斜坡環(huán)境下適應(yīng)性差，地面沖擊力大的問題，從而提供了一種適于斜坡環(huán)境下的爬行機器人足部結(jié)構(gòu)。

本實用新型為解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是：所述一種適于斜坡環(huán)境下的爬行機器人足部結(jié)構(gòu)包括頂板、踝關(guān)節(jié)、連接柱、復(fù)位結(jié)構(gòu)以及足端結(jié)構(gòu)。踝關(guān)節(jié)分布在足部結(jié)構(gòu)的上部，采用關(guān)節(jié)軸承，足端結(jié)構(gòu)分布在足部結(jié)構(gòu)的下部，采用減震裝置，踝關(guān)節(jié)與足端結(jié)構(gòu)通過連接柱固定連接，復(fù)位結(jié)構(gòu)采用四個拉伸彈簧對稱分布在連接柱上，足部整體結(jié)構(gòu)左右對稱。

本實用新型具有以下有益效果：本實用新型具有頂板、踝關(guān)節(jié)、連接柱、復(fù)位結(jié)構(gòu)以及足端結(jié)構(gòu)。踝關(guān)節(jié)采用關(guān)節(jié)軸承，可以實現(xiàn)左右方向的傾斜，在復(fù)位結(jié)構(gòu)的作用下可以實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)的復(fù)位，提高了爬行機器人對斜坡路面的適應(yīng)性，同時，足端結(jié)構(gòu)采用減震裝置，減小了地面對足部結(jié)構(gòu)的沖擊力，提高了爬行機器人在斜坡環(huán)境下行走的穩(wěn)定性。

附圖說明

圖1為實用新型的整體結(jié)構(gòu)軸測圖，圖2是頂板1的結(jié)構(gòu)示意圖，圖3是踝關(guān)節(jié)2的軸測圖，圖4是圖3的主視圖，圖5是連接柱3的軸測圖，圖6是足端結(jié)構(gòu)5的示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結(jié)合圖1說明本實施方式，本實施方式所述一種適于斜坡環(huán)境下的爬行機器人足部結(jié)構(gòu)包括頂板1、踝關(guān)節(jié)2、連接柱3、復(fù)位結(jié)構(gòu)4以及足端結(jié)構(gòu)5，踝關(guān)節(jié)2分布在足部結(jié)構(gòu)的上部，采用關(guān)節(jié)軸承2-1，足端結(jié)構(gòu)5分布在足部結(jié)構(gòu)的下部，采用減震裝置5-1，踝關(guān)節(jié)2與足端結(jié)構(gòu)5通過連接柱3固定連接，復(fù)位結(jié)構(gòu)4采用四個拉伸彈簧對稱分布在連接柱3上，足部整體結(jié)構(gòu)左右對稱。

具體實施方式二：結(jié)合圖1-圖5說明本實施方式，本實施方式所述一種適于斜坡環(huán)境下的爬行機器人足部結(jié)構(gòu)，所述踝關(guān)節(jié)2包括關(guān)節(jié)軸承2-1、軸2-2、長套筒2-3、左下方蓋板2-4、左上方蓋板2-5、左支撐柱2-6、兩個圓螺母2-7、短套筒2-8、右下方蓋板2-9、右上方蓋板2-10、墊圈2-11、鎖緊螺母2-12、右支撐柱2-13、軸承支撐架2-14；