[實用新型]一種適于斜坡環境下的爬行機器人足部結構

有效

• 申請號: 201821663383.0
• 申請日: 2018-10-15
• 公開（公告）號: CN208963200U
• 公開（公告）日: 2019-06-11
• 發明（設計）人: 王鵬;宋春宵;張元;張鵬;劉然;劉孟琦;翟士朋
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種適于斜坡環境下的爬行機器人足部結構，其特征在于：所述機器人足部結構包括頂板（1）、踝關節（2）、連接柱（3）、復位結構（4）以及足端結構（5），踝關節（2）分布在足部結構的上部，采用關節軸承（2-1），足端結構（5）分布在足部結構的下部，采用減震裝置（5-1），踝關節（2）與足端結構（5）通過連接柱（3）固定連接，復位結構（4）采用四個拉伸彈簧對稱分布在連接柱（3）上，足部整體結構左右對稱。

2.根據權利要求1所述一種適于斜坡環境下的爬行機器人足部結構，其特征在于：所述踝關節（2）包括關節軸承（2-1）、軸（2-2）、長套筒（2-3）、左下方蓋板（2-4）、左上方蓋板（2-5）、左支撐柱（2-6）、兩個圓螺母（2-7）、短套筒（2-8）、右下方蓋板（2-9）、右上方蓋板（2-10）、墊圈（2-11）、鎖緊螺母（2-12）、右支撐柱（2-13）、軸承支撐架（2-14）；

關節軸承（2-1）安裝在軸承支撐架（2-14）上，關節軸承（2-1）左端通過過盈配合的方式定位在軸（2-2）的中部軸肩上，左下方蓋板（2-4）與左上方蓋板（2-5）固定連接且同軸定位在軸（2-2）的左端軸肩上，中部軸肩與左端同軸配合的蓋板之間通過長套筒（2-3）定位，關節軸承（2-1）右端通過兩個圓螺母（2-7）定位，右下方蓋板（2-9）與右上方蓋板（2-10）固定連接且同軸配合在軸（2-2）上，一端通過短套筒（2-8）定位，一端通過墊圈（2-11）和鎖緊螺母（2-12）定位在軸（2-2）的右端，左支撐柱（2-6）一端固定連接在左上方蓋板（2-5）上，一端固定連接在頂板（1）上，右支撐柱（2-13）一端固定連接在右上方蓋板（2-10）上，一端固定連接在頂板（1）上，軸承支撐架（2-14）與連接柱（3）固定連接。

3.根據權利要求2所述一種適于斜坡環境下的爬行機器人足部結構，其特征在于：所述復位結構（4）包括第一拉伸彈簧（4-1）、第二拉伸彈簧（4-2）、第三拉伸彈簧（4-3）、第四拉伸彈簧（4-4）；

四個拉伸彈簧左右對稱分布，一端與踝關節（2）連接，一端與連接柱（3）連接。

4.根據權利要求2所述一種適于斜坡環境下的爬行機器人足部結構，其特征在于：所述足端結構（5）包括減震裝置（5-1）以及足底（5-2）；

減震裝置（5-1）一端與足底（5-2）固定連接，一端與連接柱（3）固定連接。