[實用新型]一種變電檢修輔助作業機器人

有效

• 申請號: 201821662983.5
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN209007563U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 吳肯銳;范清;袁文飛;李亞南;郭典存;陳閩杰
• 申請（專利權）人: 廣州國機智能電力科技有限公司;國機智能(蘇州)有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J18/02;B25J19/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本實用新型涉及變電檢修技術領域，尤其涉及一種變電檢修輔助作業機器人，包括移動支撐裝置、檢修裝置、升降裝置和水平擺動裝置，升降裝置安裝于移動支撐裝置，水平擺動裝置連接于升降裝置遠離移動支撐裝置的一端，檢修裝置連接于水平擺動裝置的自由端；檢修裝置包括安裝板、貨叉組件和至少一組手爪組件，安裝板連接于水平擺動裝置的自由端；手爪組件包括支架、支撐板、手爪板和手爪驅動單元。本實用新型作業不僅避免了人工抓取設備檢修的人身安全方面的風險，在部分檢修作業中其取代吊車的使用也大大減小了由吊車造成的作業風險，提高了電網安全運行效益。

技術領域

本實用新型涉及變電檢修技術領域，尤其涉及一種變電檢修輔助作業機器人。

背景技術

在變電檢修領域的日常工作中，常常需要面向一些動輒數百公斤的變電設備進行搬運、拆除、更換等高強度作業。檢修人員在開展該類作業時，往往需合數人之力進行搬抬(如更換電容器，或SF6氣瓶搬運等)，或者是人力無法完成的則需借助其他大型工具(如GW16型隔離開關更換、避雷器的拆除吊裝等作業)。在進行此類檢修作業時，往往不僅耗時耗力，且具有較大的人身安全和電網安全風險。例如，檢修人員在搬抬重物的過程中可能因用力不當而受傷，尤其在高壓室等狹小空間內作業時，不僅無法使用大型工器具來吊裝重物，且存在人身傷亡的風險。而在空間開闊的戶外場地對大型設備進行吊裝時，吊車作業存在高空墜物、與帶電部位安全距離不足等風險，不僅耗費大量人力在現場監護作業，而且操作緩慢，風險系數高，使用極為不便。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供便于對變電設備進行搬運、檢修和更換，減小人工投入，提高變電設備檢修安全性的一種變電檢修輔助作業機器人。

為了實現上述目的，本實用新型提供一種變電檢修輔助作業機器人，包括移動支撐裝置、檢修裝置、用于檢修裝置升降的升降裝置和用于使檢修裝置水平方向移動的水平擺動裝置，所述升降裝置安裝于移動支撐裝置，所述水平擺動裝置連接于升降裝置遠離移動支撐裝置的一端，所述檢修裝置連接于水平擺動裝置的自由端；

所述檢修裝置包括安裝板、貨叉組件和至少一組手爪組件，所述安裝板連接于水平擺動裝置的自由端，所述貨叉組件包括滑軌、貨叉和頂升氣缸，所述滑軌安裝于安裝板，所述貨叉與滑軌滑動連接，所述頂升氣缸與貨叉驅動連接；

所述手爪組件包括支架、支撐板、手爪板和手爪驅動單元，所述支撐板通過支架安裝于安裝板，所述支撐板的兩側均鉸接有手爪板，所述手爪板一端與手爪驅動單元連接，以使支撐板兩側的手爪板實現開合動作。

可選的，所述支撐板和手爪板的內側均設有用于與瓷瓶側面凹槽配合的夾持塊。

可選的，所述支撐板彎折形成U型槽，所述U型槽內壁設有所述夾持塊，所述U型槽的兩端分別鉸接有所述手爪板，所述U型槽兩端的手爪板合攏形成用于容納瓷瓶的容納腔。

可選的，所述手爪驅動單元包括驅動電機、傳動絲桿、第一連桿和滑板，所述驅動電機與傳動絲桿驅動連接，所述第一連桿的第一端通過滑塊與傳動絲桿連接，所述支架設有導軌，所述滑板與第一連桿的第二端連接且滑設于所述導軌，所述滑板通過第二連桿與手爪板鉸接。

可選的，所述安裝板開設有移動槽，所述支架通過調節塊可滑動連接于移動槽。

可選的，所述水平擺動裝置包括擺動電機和至少一組軸臂機構，所述軸臂機構連接于升降裝置，所述擺動電機連接于軸臂機構的自由端，所述檢修裝置連接與擺動電機的動力輸出端。

可選的，所述軸臂機構包括連接臂和伺服電機，所述伺服電機與連接臂驅動連接。