[實用新型]一種變電檢修輔助作業機器人

有效

• 申請號: 201821662983.5
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN209007563U
• 公開（公告）日: 2019-06-21
• 發明（設計）人: 吳肯銳;范清;袁文飛;李亞南;郭典存;陳閩杰
• 申請（專利權）人: 廣州國機智能電力科技有限公司;國機智能(蘇州)有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J15/00;B25J18/02;B25J19/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

1.一種變電檢修輔助作業機器人，其特征在于，包括移動支撐裝置、檢修裝置、用于檢修裝置升降的升降裝置和用于使檢修裝置水平方向移動的水平擺動裝置，所述升降裝置安裝于移動支撐裝置，所述水平擺動裝置連接于升降裝置遠離移動支撐裝置的一端，所述檢修裝置連接于水平擺動裝置的自由端；

所述檢修裝置包括安裝板、貨叉組件和至少一組手爪組件，所述安裝板連接于水平擺動裝置的自由端，所述貨叉組件包括滑軌、貨叉和頂升氣缸，所述滑軌安裝于安裝板，所述貨叉與滑軌滑動連接，所述頂升氣缸與貨叉驅動連接；

所述手爪組件包括支架、支撐板、手爪板和手爪驅動單元，所述支撐板通過支架安裝于安裝板，所述支撐板的兩側均鉸接有手爪板，所述手爪板一端與手爪驅動單元連接，以使支撐板兩側的手爪板實現開合動作。

2.根據權利要求1所述的變電檢修輔助作業機器人，其特征在于，所述支撐板和手爪板的內側均設有用于與瓷瓶側面凹槽配合的夾持塊。

3.根據權利要求2所述的變電檢修輔助作業機器人，其特征在于，所述支撐板彎折形成U型槽，所述U型槽內壁設有所述夾持塊，所述U型槽的兩端分別鉸接有所述手爪板，所述U型槽兩端的手爪板合攏形成用于容納瓷瓶的容納腔。

4.根據權利要求1所述的變電檢修輔助作業機器人，其特征在于，所述手爪驅動單元包括驅動電機、傳動絲桿、第一連桿和滑板，所述驅動電機與傳動絲桿驅動連接，所述第一連桿的第一端通過滑塊與傳動絲桿連接，所述支架設有導軌，所述滑板與第一連桿的第二端連接且滑設于所述導軌，所述滑板通過第二連桿與手爪板鉸接。

5.根據權利要求1所述的變電檢修輔助作業機器人，其特征在于，所述安裝板開設有移動槽，所述支架通過調節塊可滑動連接于移動槽。

6.根據權利要求1所述的變電檢修輔助作業機器人，其特征在于，所述水平擺動裝置包括擺動電機和至少一組軸臂機構，所述軸臂機構連接于升降裝置，所述擺動電機連接于軸臂機構的自由端，所述檢修裝置連接于擺動電機的動力輸出端。

7.根據權利要求6所述的變電檢修輔助作業機器人，其特征在于，所述軸臂機構包括連接臂和伺服電機，所述伺服電機與連接臂驅動連接。

8.根據權利要求1所述的變電檢修輔助作業機器人，其特征在于，所述升降裝置包括固定臂和伸縮臂，所述伸縮臂套設于固定臂，所述水平擺動裝置連接于伸縮臂遠離固定臂的一端，所述移動支撐裝置包括移動固定底座、轉動電機和旋轉支撐座，所述旋轉支撐座通過轉動電機可旋轉安裝于所述移動固定底座，所述固定臂鉸接于旋轉支撐座，所述固定臂與旋轉支撐座之間連接有支撐桿，所述支撐桿的兩端分別與固定臂和旋轉支撐座鉸接。

9.根據權利要求1所述的變電檢修輔助作業機器人，其特征在于，還包括風速報警儀，所述風速報警儀設置于水平擺動裝置。

10.根據權利要求1所述的變電檢修輔助作業機器人，其特征在于，所述檢修裝置、升降裝置和移動支撐裝置均設有傾角感應器。