[實用新型]一種全方位驅動裝置

有效

• 申請號: 201821654610.3
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN209079638U
• 公開（公告）日: 2019-07-09
• 發明（設計）人: 華棟;崔順炬;許雄;林清榮;楊炯豐
• 申請（專利權）人: 廣州國機智能電力科技有限公司
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B60B37/00;B25J5/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

本實用新型涉及變電設備巡檢技術領域，尤其涉及一種全方位驅動裝置，包括軸架和對稱布置于軸架兩側的麥克納姆輪，麥克納姆輪均連接有驅動單元，麥克納姆輪通過支撐組件與軸架連接，支撐組件包括安裝板和連桿，安裝板兩側分別通過連桿與軸架連接，驅動單元和麥克納姆輪均安裝于安裝板。本實用新型通過使用麥克納姆輪，實現機器人的全向移動和轉動；另外，麥克納姆輪通過支撐組件與軸架連接，支撐組件包括安裝板和連桿，安裝板兩側分別通過連桿與軸架連接，麥克納姆輪產生的力通過連桿進行緩沖，有助于減小軸架受到的力，提高驅動裝置整體在運動過程中的穩定性。

技術領域

本實用新型涉及變電設備巡檢技術領域，尤其涉及一種全方位驅動裝置。

背景技術

隨著科學技術的進步，機器人得到了大量使用并逐步朝著智能化和信息化邁進。變電站在使用過程中，經常需要對變電設備進行巡檢，一般這些巡檢過程的重復性較高，且技術含量較低，因此，很多變電站引進了機器人進行巡檢，但是很多變電站的變電設備結構較為緊湊，空間較為狹窄，一般的機器人的驅動裝置需要較大的空間進行換向移動和轉動，不適用于驅動機器人對空間較為狹窄的變電設備進行巡檢。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供能有效實現巡檢機器人全向移動，方便驅動機器人在較為狹窄的空間進行換向移動和轉動，同時提高巡檢機器人在移動過程中的穩定性的一種全方位驅動裝置。

為了實現上述目的，本實用新型提供一種全方位驅動裝置，包括軸架和對稱布置于軸架兩側的麥克納姆輪，所述麥克納姆輪均連接有驅動單元，所述麥克納姆輪通過支撐組件與軸架連接，所述支撐組件包括安裝板和連桿，所述安裝板兩側分別通過所述連桿與軸架連接，所述驅動單元和麥克納姆輪均安裝于安裝板。

可選的，所述軸架兩側分別連接有緩沖組件，所述緩沖組件包括彈簧、鉸鏈和連接柱，所述彈簧一端通過鉸鏈與軸架鉸接，另一端可旋轉連接于連接柱，所述連接柱的兩端分別與連桿連接。

可選的，所述支撐組件包括四根連桿，所述安裝板兩側分別通過兩根所述連桿與軸架連接。

可選的，所述連桿兩端分別通過螺栓與軸架和安裝板可拆卸連接。

可選的，所述緩沖組件包括兩根彈簧，所述兩根彈簧平行布置且分別連接于靠近鉸鏈兩端的位置。

可選的，所述驅動單元安裝于安裝板面向軸架的一側，所述驅動單元通過聯軸組件與麥克納姆輪驅動連接。

可選的，所述聯軸組件包括連接套、軸承和轉接軸，所述連接套安裝于安裝板背向軸架的一側，所述軸承套設于連接套內，所述轉接軸穿設于軸承，所述驅動單元通過轉接軸與麥克納姆輪驅動連接。

可選的，所述轉接軸與麥克納姆輪鍵連接，所述轉接軸遠離驅動單元的一端連接有軸蓋。

可選的，所述軸承靠近麥克納姆輪的一端設有卡簧用于限制軸承的軸向運動。

可選的，所述驅動單元為伺服電機。

實施本實用新型的實施例，具有以下技術效果：

本實用新型通過使用麥克納姆輪，且軸架兩側的麥克納姆輪均連接有驅動單元，通過分別控制兩個驅動單元的輸出轉速，實現機器人在較窄的空間內進行全向移動和轉動；另外，麥克納姆輪通過支撐組件與軸架連接，支撐組件包括安裝板和連桿，安裝板兩側分別通過連桿與軸架連接，麥克納姆輪產生的力通過連桿進行緩沖，有助于減小軸架受到的力，提高驅動裝置整體在運動過程中的穩定性。

附圖說明

圖1是本實用新型優選實施例的結構示意圖；

圖2是本實用新型優選實施例中的局部結構示意圖。

附圖標記說明：