[實用新型]手術(shù)機(jī)器人連接適配器和組合固定架

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201821654252.6
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN209122524U
• 公開（公告）日: 2019-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊岸超;陳潁川;朱冠宇;杜婷婷;張建國;石林;劉德峰;劉鈺曄;劉煥光;王晨雨;趙德鵬
• 申請（專利權(quán)）人: 首都醫(yī)科大學(xué)附屬北京天壇醫(yī)院
• 主分類號: A61D3/00
• 分類號: A61D3/00;A61B34/30;A61B90/10
• 代理公司: 北京匯思誠業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11444
• 代理人: 王剛;龔敏

本實用新型提供了一種手術(shù)機(jī)器人連接適配器，其包括立桿固定件、轉(zhuǎn)換件、底座固定件、萬向節(jié)連接件、萬向節(jié)和機(jī)器人操作臂適配器。本實用新型還提供了一種機(jī)器人立體定向手術(shù)組合固定架，其包括本實用新型的手術(shù)機(jī)器人連接適配器和頭部固定架，其中所述頭部固定架包括頭架、立桿和底座。

技術(shù)領(lǐng)域

本實用新型涉及一種用于實驗動物腦立體定向手術(shù)的手術(shù)機(jī)器人連接適配器，具體來說，涉及一種用于穩(wěn)定地連接立體定向手術(shù)機(jī)器人與實驗動物頭部固定架的手術(shù)機(jī)器人連接適配器，以及包括該連接適配器的機(jī)器人立體定向手術(shù)組合固定架。

背景技術(shù)

立體定向神經(jīng)外科系利用影像學(xué)定位和定向儀引導(dǎo)，將微電極、穿刺針等顯微器械置入腦內(nèi)特定靶點(diǎn)，通過記錄電生理、留取組織標(biāo)本、產(chǎn)生毀損灶、去除病灶等方法，診斷和治療中樞神經(jīng)系統(tǒng)的各種病癥。在腦立體定向手術(shù)中，往往基于腦圖譜或者腦影像使用傳統(tǒng)的立定定向架或者立體定向手術(shù)機(jī)器人，將藥物或者電極植入大腦的特定部位。

目前腦立體定向手術(shù)已經(jīng)得到了廣泛的應(yīng)用：(1)顱內(nèi)血腫定向排空術(shù)。(2)精神?。簩吘壪到y(tǒng)，前腦的某些核團(tuán)定向毀損，療效已得到肯定。(3)運(yùn)動障礙性疾病：應(yīng)用腦立體定向技術(shù)行相應(yīng)核團(tuán)的毀損。(4)慢性疼痛：如大腦水平的扣帶回毀損術(shù)、丘腦水平的腹后核、中央中核毀損術(shù)等。(5)癲癇：全身性原發(fā)性癲癇，顳葉癲癇伴攻擊行為或不能進(jìn)行典型病灶切除者，都可選擇立體定向技術(shù)對癲癇病灶毀損或阻斷癲癇發(fā)放沖動的中間環(huán)路，如杏仁核，F(xiàn)orel-H、下丘腦后部、丘腦內(nèi)某些核團(tuán)。(6)腦腫瘤：目前已廣泛應(yīng)用立體定向技術(shù)定向活檢，然后配合立體定向放射外科、立體定向顯微外科對腫瘤完全毀損或切除，達(dá)到治療目的。

在科研中腦立體定向手術(shù)被用來模擬人體手術(shù)，探究疾病機(jī)制和相關(guān)療法的治療機(jī)制。目前可以使用機(jī)器人腦立體定向技術(shù)對大動物進(jìn)行立體定向手術(shù)。手術(shù)過程中，動物的頭部被固定于大動物立體定向頭架上，操作者操作立體定向手術(shù)機(jī)器人對動物的頭部進(jìn)行手術(shù)。由于固定架與機(jī)器人的操作臂之間沒有有效和牢靠的固定，手術(shù)中往往會出現(xiàn)操作臂與手術(shù)靶點(diǎn)的相對位移，導(dǎo)致位置不準(zhǔn)，手術(shù)很容易失敗。

因此，機(jī)器人操作臂與大動物立體定向頭架之間需要牢固且穩(wěn)定地固定，才能使立體定向手術(shù)定位精準(zhǔn)，然而目前尚缺乏穩(wěn)定地固定兩者的連接裝置。

實用新型內(nèi)容

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種用于穩(wěn)定地連接立體定向手術(shù)機(jī)器人與實驗動物頭部固定的連接適配器。

在第一個方面，本實用新型提供了一種手術(shù)機(jī)器人連接適配器，其包括立桿固定件、轉(zhuǎn)換件、底座固定件、萬向節(jié)連接件、萬向節(jié)和機(jī)器人操作臂適配器，其中所述立桿固定件用于將所述連接適配器固定在頭部固定架的立桿上；所述底座固定件用于將所述連接適配器固定到所述頭部固定架的底座上；所述轉(zhuǎn)換件用于固定地連接所述立桿固定件和所述底座固定件；所述萬向節(jié)連接件用于連接所述轉(zhuǎn)換件和所述萬向節(jié)，其中在所述萬向節(jié)連接件的一端上設(shè)置有球形接頭，且所述萬向節(jié)的一端上設(shè)置有卡座用于與所述萬向節(jié)連接件的球形接頭嚙合；以及所述機(jī)器人操作臂適配器設(shè)置在所述萬向節(jié)的另一端上用于連接機(jī)器人操作臂。

在本實用新型中，立桿固定件可以采用本領(lǐng)域中已知的任何固定方式，只要其可以固定頭部固定架的立桿即可。例如，所述立桿固定件可以是固定旋鈕、固定夾或螺釘?shù)取Ｔ谝粋€實施方案中，所述立桿固定件可以包括立桿固定旋鈕和通孔，其中所述頭部固定架的立桿穿過所述通孔，所述立桿固定旋鈕用于固定所述立桿。在另一個實施方案中，所述立桿固定件可以包括固定夾，所述固定夾用于固定所述立桿。

在本實用新型中，底座固定件可以采用本領(lǐng)域中已知的任何固定方式，只要其可以將連接適配器固定在頭部固定夾的底座上即可。例如，所述底座固定件可以是固定旋鈕、固定夾或螺絲等。在一個實施方案中，所述底座固定件可以包括底座固定螺絲。在另一個實施方案中，所述底座固定件可以包括底座固定夾。