[實用新型]架空輸電線路自動越障巡線機器人

有效

• 申請號: 201821653700.0
• 申請日: 2018-10-12
• 公開（公告）號: CN208923715U
• 公開（公告）日: 2019-05-31
• 發明（設計）人: 沈百強;沈祥;鄭月忠;倪宏宇;林祖榮;許海峰;劉巖;韋愛平;楊曉豐;金立冬;徐雄;沈輝;黃曉光;章步輕;呂鑫;花國祥
• 申請（專利權）人: 國網浙江省電力有限公司紹興供電公司;國網浙江省電力有限公司臺州供電公司;國網浙江省電力有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02;B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 杭州華鼎知識產權代理事務所(普通合伙) 33217
• 代理人: 項軍

本實用新型公開了一種架空輸電線路自動越障巡線機器人，包括至少三個奇數機體，相鄰兩個機體之間設有驅動前側機體水平向轉動的轉動關節，所述機體連接有升降桿組件，所述升降桿組件包括可相對機體上下升降的升降桿，所述升降桿的上部連接控制臺，所述控制臺連接轉動桿組件，所述轉動桿組件包括與控制臺轉動連接的轉動桿，所述轉動桿連接行進輪，位于該機器人正中間位置的機體設有為機器人供電的電源。本實用新型采用上述技術方案，轉動關節采用剛性連接在使得機器人整體水平方向的剛性足夠，不僅可以避開地線上的懸掛障礙物，而且可以跨越帶有一定角度的障礙物。

技術領域

本實用新型涉及電力線路巡檢技術領域，具體涉及輸電線路沿地線巡線機器人。

背景技術

在電力行業，最主要的長距離輸送電方式是架空輸電線路，因此輸電線路的穩定安全就直接影響著整個供電系統的穩定安全，是國家基礎設施和社會發展的“動脈”，起著至關重要的作用。目前主要的巡檢方式為人工巡檢與無人機巡檢。人工巡檢目前主要靠肉眼或者望遠鏡等輔助裝備去觀察線路的缺損，效率低。無人機巡檢是靠無人機的攝像頭來觀察線路的情況，其操控難，飛行速度快，勘察的準確性不高。因此輸電線路沿地線巡線機器人在架空線路巡檢應用上有很大的前景。

目前國內外主要研究的輸電線路巡線機器人多為雙臂對稱結構或三臂結構，在輸電線路上運行時，容易受到風力及本體自身的影響，運行或越障時易發生重心偏移，導致側傾，甚至從運行線路上掉落。并且，由于設計結構的原因，現有的巡線機器人大多只能跨越防震錘等與地線在一條直線上的小型障礙物，并不能改變角度去跨越如懸垂線夾、塔架等障礙物，越障能力十分有限。因此，既要提高巡線機器人在架空線路上的穩定性，又要提高巡線機器人越障能力。這成為本領域技術人員急需要解決的問題。

實用新型內容

本實用新型所要解決的技術問題就是提供架空輸電線路自動越障巡線機器人及控制方法，既要提高巡線機器人在架空線路上的穩定性，又要提高巡線機器人越障能力。

為解決上述技術問題，本實用新型采用如下技術方案：架空輸電線路自動越障巡線機器人，包括至少三個奇數機體，相鄰兩個機體之間設有驅動前側機體水平向轉動的轉動關節，所述機體連接有升降桿組件，所述升降桿組件包括可相對機體上下升降的升降桿，所述升降桿的上部連接控制臺，所述控制臺連接轉動桿組件，所述轉動桿組件包括與控制臺轉動連接的轉動桿，所述轉動桿連接行進輪，位于該機器人正中間位置的機體設有為機器人供電的電源。

優選的，所述轉動關節包括轉動設于前側機體后部的活動齒輪、固定于后側機體前部的固定齒輪以及同時與活動齒輪和固定齒輪嚙合的驅動齒輪，所述驅動齒輪由第一伺服電機驅動。

優選的，所述轉動關節還包括連接桿，所述連接桿的前端與活動齒輪轉動連接，后端與固定齒輪固定；或者，所述連接桿的前端與前側機體轉動連接，后端與后側機體固定。

優選的，所述升降桿為穿過機體頂面的滾珠絲杠，所述升降桿組件還包括與滾珠絲杠配合且位于機體頂面下方的螺母，所述滾珠絲杠由第二伺服電機驅動轉動。

優選的，所述控制臺設有第三伺服電機和主動齒輪，所述轉動桿連接從動齒輪，所述第三伺服電機驅動主動齒輪轉動，所述主動齒輪與從動齒輪嚙合。

優選的，所述轉動桿包括豎直段以及從豎直段頂端向側面延伸的側面延伸段，所述行進輪連接在側面延伸段。

優選的，所述巡線機器人設置有檢測當前環境的溫濕度的溫濕度傳感器。

優選的，所述巡線機器人設置有檢測實時的風向以及風速的風速檢測傳感器。

優選的，所述巡線機器人設置有采集線路圖片信息的視覺傳感器。

優選的，所述巡線機器人設置有實現定位的GPS定位模塊。