[實用新型]輪履變形機構、行走裝置及車輛

有效

• 申請號: 201821653217.2
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN209023000U
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 陳銘;冷靜;陳宇翔;鄭金榮;謝超;程里平
• 申請（專利權）人: 中國科學院深海科學與工程研究所
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

本實用新型提供一種輪履變形機構、包括有該輪履變形機構的行走裝置及配置有該行走裝置的車輛，該輪履變形機構包括齒輪座、傳動齒輪及鉸接于齒輪座上且鉸接軸軸向均與傳動齒輪軸向平行的兩組履帶張開單元，齒輪座連接有能夠驅動其往復直線移動的變形驅動單元且往復直線移動方向垂直于傳動齒輪的軸向，兩組履帶張開單元均連接有能夠控制其張開角度的限位結構，傳動齒輪位于兩組履帶張開單元之間而能夠與履帶的內側嚙合。本實用新型可以實現履帶形狀的變化，多組輪履變形機構配合能使行走裝置具有輪式和履帶式等多種工作模式，提高其承重性能和越障性能。履帶張開單元能與傳動齒輪配合共同誘導和支撐履帶，且能調節履帶的松緊程度。

技術領域

本實用新型屬于行走機構技術領域，具體涉及一種輪履變形機構、包括有該輪履變形機構的行走裝置及配置有該行走裝置的車輛。

背景技術

目前常用的行走機構主要有兩類結構：輪式結構和履帶結構。輪式結構具有結構簡單、移動速度快、運動靈活、控制方便等優點，但是這種結構對地面要求較高，不能越障，面對泥濘的沼澤地時，通過性極差；履帶結構正好擁有極大的地面接觸面積，越障性能極好，且能使笨重的車輛行駛在沼澤地中，履帶還適用于各種復雜地形，故經常用于全地形車輛的設計上，但是履帶的行走速度較慢，結構復雜且笨重，移動不靈活，一旦履帶的一個鏈節出現了故障，整個車輛都可能無法繼續行進。

由于工業中的一些特種車輛和特種機器人常常需要在不同路況的道路上行走，且對移動速度、移動的靈活性、越野性能、車輛/機器人的載重等各種指標往往有獨特的需求，這對于現有的行走機構來說是一個難題，輪式結構和履帶結構均不能很好的兼顧這種情況下的車輛/機器人的越野性能和工作效率。

實用新型內容

本實用新型實施例涉及一種輪履變形機構、包括有該輪履變形機構的行走裝置及配置有該行走裝置的車輛，至少可解決現有技術的部分缺陷。

本實用新型實施例涉及一種輪履變形機構，包括齒輪座、可轉動安設于所述齒輪座上的傳動齒輪以及鉸接于所述齒輪座上且鉸接軸軸向均與所述傳動齒輪軸向平行的兩組履帶張開單元，所述齒輪座連接有能夠驅動其往復直線移動的變形驅動單元且往復直線移動方向垂直于所述傳動齒輪的軸向，兩組所述履帶張開單元均連接有能夠控制其張開角度的限位結構，所述傳動齒輪的至少部分輪體位于兩組所述履帶張開單元之間從而能夠與履帶的內側嚙合。

作為實施例之一，所述履帶張開單元包括兩塊張開擋板以及可轉動地夾設于兩所述張開擋板之間的多個滾動桿，各所述滾動桿的軸向均與所述傳動齒輪的軸向平行，所述滾動桿的長度不小于履帶的寬度。

作為實施例之一，每組所述履帶張開單元的各所述滾動桿的桿面外端均位于同一圓柱環上。

作為實施例之一，所述限位結構包括限位彈簧、限位連桿、可轉動安裝于所述齒輪座上的第一限位轉軸以及可轉動安設于所述履帶張開單元上的第二限位轉軸，所述第一限位轉軸和所述第二限位轉軸均與所述傳動齒輪軸向平行且均與所述限位連桿軸向垂直，于所述第一限位轉軸上設有限位套筒，所述限位連桿一端嵌裝于所述限位套筒內且另一端與所述第二限位轉軸可轉動連接，所述限位彈簧一端抵接于所述限位套筒上且另一端抵接于所述限位連桿上的凸起部上。

作為實施例之一，所述變形驅動單元包括直線驅動構件以及能夠帶動所述直線驅動構件擺動且擺動軸線與所述傳動齒輪軸線平行的擺動驅動構件，所述直線驅動構件與所述齒輪座連接。

作為實施例之一，所述擺動驅動構件包括軸向與所述傳動齒輪軸向平行的開合齒輪，所述開合齒輪的輪緣為非連續齒圈且其無齒段與所述直線驅動構件的殼體固連。

本實用新型實施例涉及一種行走裝置，包括履帶，所述履帶內環中布置有至少3組如上所述的輪履變形機構；所述履帶內側沿其周向形成有帶內齒圈，各所述傳動齒輪均與所述帶內齒圈嚙合。