[實用新型]輪履變形機構、行走裝置及車輛

有效

• 申請號: 201821653217.2
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN209023000U
• 公開（公告）日: 2019-06-25
• 發明（設計）人: 陳銘;冷靜;陳宇翔;鄭金榮;謝超;程里平
• 申請（專利權）人: 中國科學院深海科學與工程研究所
• 主分類號: B62D55/04
• 分類號: B62D55/04
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 曹衛良

1.一種輪履變形機構，其特征在于：包括齒輪座、可轉動安設于所述齒輪座上的傳動齒輪以及鉸接于所述齒輪座上且鉸接軸軸向均與所述傳動齒輪軸向平行的兩組履帶張開單元，所述齒輪座連接有能夠驅動其往復直線移動的變形驅動單元且往復直線移動方向垂直于所述傳動齒輪的軸向，兩組所述履帶張開單元均連接有能夠控制其張開角度的限位結構，所述傳動齒輪的至少部分輪體位于兩組所述履帶張開單元之間從而能夠與履帶的內側嚙合。

2.如權利要求1所述的輪履變形機構，其特征在于：所述履帶張開單元包括兩塊張開擋板以及可轉動地夾設于兩所述張開擋板之間的多個滾動桿，各所述滾動桿的軸向均與所述傳動齒輪的軸向平行，所述滾動桿的長度不小于履帶的寬度。

3.如權利要求2所述的輪履變形機構，其特征在于：每組所述履帶張開單元的各所述滾動桿的桿面外端均位于同一圓柱環上。

4.如權利要求1所述的輪履變形機構，其特征在于：所述限位結構包括限位彈簧、限位連桿、可轉動安裝于所述齒輪座上的第一限位轉軸以及可轉動安設于所述履帶張開單元上的第二限位轉軸，所述第一限位轉軸和所述第二限位轉軸均與所述傳動齒輪軸向平行且均與所述限位連桿軸向垂直，于所述第一限位轉軸上設有限位套筒，所述限位連桿一端嵌裝于所述限位套筒內且另一端與所述第二限位轉軸可轉動連接，所述限位彈簧一端抵接于所述限位套筒上且另一端抵接于所述限位連桿上的凸起部上。

5.如權利要求1所述的輪履變形機構，其特征在于：所述變形驅動單元包括直線驅動構件以及能夠帶動所述直線驅動構件擺動且擺動軸線與所述傳動齒輪軸線平行的擺動驅動構件，所述直線驅動構件與所述齒輪座連接。

6.如權利要求5所述的輪履變形機構，其特征在于：所述擺動驅動構件包括軸向與所述傳動齒輪軸向平行的開合齒輪，所述開合齒輪的輪緣為非連續齒圈且其無齒段與所述直線驅動構件的殼體固連。

7.一種行走裝置，包括履帶，其特征在于：所述履帶內環中布置有至少3組如權利要求1至5中任一項所述的輪履變形機構；所述履帶內側沿其周向形成有帶內齒圈，各所述傳動齒輪均與所述帶內齒圈嚙合。

8.如權利要求7所述的行走裝置，其特征在于：所述變形驅動單元包括與對應的所述齒輪座連接的直線驅動構件以及與所述直線驅動構件的殼體固連的開合齒輪，各所述開合齒輪依次嚙合地環形排列布置且軸線均與所述傳動齒輪軸線平行。

9.如權利要求7所述的行走裝置，其特征在于：所述履帶內壁開設有齒圈槽，所述帶內齒圈形成于所述齒圈槽槽底，齒圈槽外的所述履帶內壁與各所述履帶張開單元抵靠。

10.一種車輛，包括車架，其特征在于：所述車架上安設有多個如權利要求7至9中任一項所述的行走裝置。