[實用新型]一種用于取放貨架貨物的移動機器人

有效

• 申請號: 201821648181.9
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN208856268U
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 張建華;張垚楠;何偉;李進;周有杰;姜旭
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 王瑞

本實用新型公開了一種用于取放貨架貨物的移動機器人，包括移動平臺、控制裝置、垂直升降裝置、托盤裝置、貨物抓取裝置、貨物識別裝置、水平旋轉裝置和導航系統；水平旋轉裝置安裝在移動平臺上，垂直升降裝置安裝在水平旋轉裝置上，貨物抓取裝置安裝在垂直升降裝置上，托盤裝置和貨物識別裝置安裝在貨物抓取裝置上。所述垂直升降裝置采用多級升降的方式，每一級均采用滾珠絲桿滑臺機構，上一級的滑塊與下一級的導軌連接；所述貨物抓取裝置包括接近檢測裝置、抓板和伸縮機構；所述接近檢測裝置安裝在抓板的一端；所述伸縮機構采用滾珠絲桿滑臺機構，與抓板的另一端連接。該機器人結構設計緊湊，靈活性高，運行高效，成本低，安全。

技術領域

本實用新型涉及機器人領域，具體是一種用于取放貨架貨物的移動機器人。

背景技術

目前，物流行業發生了突飛猛進的發展，智慧物流逐漸從理念走向了實際應用。傳統的物流分揀與運輸往往主要依靠人工，這種傳統方式不僅勞動強度大，效率低，而且節假日極易發生爆倉，從而導致分撥線路嚴重堵塞，人工物流分揀與運輸越來越難以滿足市場高速發展的需求。申請號為201610071569.6的文獻公開了一種超市自動理貨機器人，由移動平臺、升降裝置、與升降裝置連接的抓取機械手、設于升降裝置頂部的掃描檢測系統、以及控制器構成，解決一些大型超市和商場的理貨自動化問題，能夠在短時間內將一些散亂堆積的貨品依次有序的擺放于貨架，且可以自動巡檢以保證貨架上商品的充足狀態。但是該機器人無法抓取高貨架物體，抓取的貨物也存在局限性。

在大數據的今天，工作環境更加復雜、產品的種類更加豐富、顧客的要求更嚴格，物流領域針對無人倉儲作業環節存在抓取機構執行效率低等尚未解決的問題。

實用新型內容

針對現有技術的不足，本實用新型擬解決的技術問題是，提供一種用于取放貨架貨物的移動機器人。

本實用新型解決所述技術問題的技術方案是，提供一種用于取放貨架貨物的移動機器人，其特征在于該機器人包括移動平臺、控制裝置、垂直升降裝置、托盤裝置、貨物抓取裝置、貨物識別裝置、水平旋轉裝置和導航系統；所述水平旋轉裝置安裝在移動平臺上，垂直升降裝置安裝在水平旋轉裝置上，貨物抓取裝置安裝在垂直升降裝置上，托盤裝置和貨物識別裝置安裝在貨物抓取裝置上；

所述垂直升降裝置采用多級升降的方式，每一級均采用滾珠絲桿滑臺機構，上一級的滑塊與下一級的導軌連接；

所述貨物抓取裝置包括接近檢測裝置、抓板和伸縮機構；所述接近檢測裝置安裝在抓板的一端；所述伸縮機構采用滾珠絲桿滑臺機構，與抓板的另一端連接。

與現有技術相比，本實用新型有益效果在于：

1)本機器人能夠在短時間內將一些散亂堆積的貨品進行精確分揀抓取，無需人工操作，提高工作效率，同時避免在搬運過程中發生的安全問題；且結構設計緊湊，靈活性高，組裝方便。

2)本機器人的垂直升降和水平伸縮采用滾珠絲桿滑臺組合的方式，不僅運行高效，制造成本低，大大地簡化機械臂結構，提高了抓取的范圍，而且對與之配合的移動平臺要求不高。

3)垂直升降裝置采用多級升降的方式滿足貨物高度過高的情況，從而初始狀態時機器人整體尺寸不會過大，方便行走和存儲。

4)水平旋轉裝置可調角度，這樣能夠在一定程度上補償機器人的定位誤差。

5)本機器人采用抓板和滾珠絲桿滑臺相結合的抓取方式，能夠適應不同貨物形狀、大小及材質，傳統的手爪或吸盤等不能適應，抓取方式高效，提升了機器人的適用性。

6)抓板的梯形槽既能減少抓板整體的重量，也能減少抓板底部與貨架板接觸面積，從而減少摩擦力，實現抓板快速抓取貨物。

7)托盤裝置采用電動缸為動力源，能夠有效裝卸貨物，設計巧妙簡單，控制方便。

附圖說明