[實用新型]一種用于取放貨架貨物的移動機器人

有效

• 申請號: 201821648181.9
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN208856268U
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發明（設計）人: 張建華;張垚楠;何偉;李進;周有杰;姜旭
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 王瑞

1.一種用于取放貨架貨物的移動機器人，其特征在于該機器人包括移動平臺、控制裝置、垂直升降裝置、托盤裝置、貨物抓取裝置、貨物識別裝置、水平旋轉裝置和導航系統；所述水平旋轉裝置安裝在移動平臺上，垂直升降裝置安裝在水平旋轉裝置上，貨物抓取裝置安裝在垂直升降裝置上，托盤裝置和貨物識別裝置安裝在貨物抓取裝置上；

所述垂直升降裝置采用多級升降的方式，每一級均采用滾珠絲桿滑臺機構，上一級的滑塊與下一級的導軌連接；

所述貨物抓取裝置包括接近檢測裝置、抓板和伸縮機構；所述接近檢測裝置安裝在抓板的一端；所述伸縮機構采用滾珠絲桿滑臺機構，與抓板的另一端連接。

2.根據權利要求1所述的用于取放貨架貨物的移動機器人，其特征在于所述托盤裝置包括電動缸后支架、電動缸、托盤支架、U型連接件、T型連接件、電動缸前支架和托盤；所述電動缸后支架固定在伸縮機構的第三導軌上；所述電動缸一端通過銷軸與電動缸后支架連接，另一端通過銷軸與電動缸前支架連接，電動缸前支架與托盤固定連接；所述托盤支架固定在第三導軌上，U型連接件與托盤支架固定連接，T型連接件通過銷軸與U型連接件連接，T型連接件與托盤固定連接；T型連接件與托盤的固定位置位于電動缸前支架與托盤固定位置的下方。

3.根據權利要求1所述的用于取放貨架貨物的移動機器人，其特征在于所述垂直升降裝置包括一級升降機構、二級升降機構、連接件和固定基座；所述固定基座固定在水平旋轉裝置的基座盤上，一級升降機構安裝在固定基座上，二級升降機構通過連接件安裝在一級升降機構上。

4.根據權利要求3所述的用于取放貨架貨物的移動機器人，其特征在于所述一級升降機構包括第一步進電機、第一電機擋板、第一聯軸器、第四深溝球軸承、第一絲杠支架、第一絲杠、第一導軌、第一滑塊、第三深溝球軸承和第一末端擋板；所述第一導軌豎直放置，通過固定基座安裝在水平旋轉裝置的基座盤上，其兩端分別安裝有第一電機擋板和第一末端擋板；所述第一絲杠支架安裝在第一導軌上；所述第一絲杠的兩端分別通過第四深溝球軸承和第三深溝球軸承安裝在第一絲杠支架和第一末端擋板上；所述第一步進電機固定在第一電機擋板上，其輸出軸通過第一聯軸器連接到第一絲杠上；所述第一滑塊套在第一絲杠上；

所述二級升降機構包括第二末端擋板、第一深溝球軸承、第二滑塊、第二導軌、第二絲杠、第二絲杠支架、第二聯軸器、第二深溝球軸承、第二電機擋板和第二步進電機；所述第二導軌豎直放置，通過連接件安裝在第一滑塊上，其兩端分別安裝有第二電機擋板和第二末端擋板；所述第二絲杠支架安裝在第二導軌上；所述第二絲杠的兩端分別通過第二深溝球軸承和第一深溝球軸承安裝在第二絲杠支架和第二末端擋板上；所述第二步進電機固定在第二電機擋板上，其輸出軸通過第二聯軸器連接到第二絲杠上；所述第二滑塊套在第二絲杠上。

5.根據權利要求1所述的用于取放貨架貨物的移動機器人，其特征在于所述伸縮機構包括第三滑塊、第三導軌、第三絲杠、第三聯軸器、第三步進電機、第三電機擋板、第六深溝球軸承、第三絲杠支架、第五深溝球軸承和第三末端擋板；所述第三導軌水平放置，與垂直升降裝置的第二滑塊連接，其兩端分別安裝有第三電機擋板和第三末端擋板；所述第三絲杠支架安裝在第三導軌上；所述第三絲杠的兩端分別通過第六深溝球軸承和第五深溝球軸承安裝在第三絲杠支架和第三末端擋板上；所述第三步進電機固定在第三電機擋板上，其輸出軸通過第三聯軸器連接到第三絲杠上；所述第三滑塊套在第三絲杠上；第三滑塊與抓板的另一端連接。

6.根據權利要求1所述的用于取放貨架貨物的移動機器人，其特征在于抓板具有梯形槽；所述導航系統采用激光雷達掃描測距儀；所述接近檢測裝置采用光電式接近開關。

7.根據權利要求1所述的用于取放貨架貨物的移動機器人，其特征在于所述貨物識別裝置包括深度相機和相機支架；所述深度相機固定在相機支架的長槽中，能夠沿長槽移動；相機支架的C型槽與伸縮機構的第三導軌配合固定。

8.根據權利要求7所述的用于取放貨架貨物的移動機器人，其特征在于深度相機采用Intel RealSense R200。