[實用新型]一種用于草地偵查的爬行機器人輪部裝置

有效

• 申請號: 201821645108.6
• 申請日: 2018-10-11
• 公開（公告）號: CN208842138U
• 公開（公告）日: 2019-05-10
• 發明（設計）人: 王鵬;黎曉強;張元;張鵬;宋春宵;羅鵬
• 申請（專利權）人: 哈爾濱理工大學
• 主分類號: B60B19/12
• 分類號: B60B19/12;B60K17/06;B60K17/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本實用新型涉及一種爬行機器人輪部裝置，具體涉及一種用于草地偵查的爬行機器人輪部裝置。本實用新型為解決現有技術中草地偵查的爬行機器人輪部裝置在草地行走和越障困難的問題。本實用新型所述爬行機器人輪部裝置包括：組合輪，傳動系統，控制器和機身。組合輪包含三角輪系支撐架、輪I、輪II、輪III和L型支架，三個相同的輪子均帶有斜齒成正三角分布在三角輪系支撐架中，傳動系統包含直流電機、金屬舵盤、減速器、傳動軸I、傳動軸II和萬向聯軸器。本實用新型的組合輪采用三角輪系和帶斜齒輪的輪子，具有抓地能力強和翻越障礙物的能力。該裝置用于草地偵查領域。

技術領域

本實用新型涉及一種爬行機器人輪部裝置，特別是涉及一種用于草地偵查的爬行機器人輪部裝置。

背景技術

草地表面由于過濕或者存有薄層積水，當土壤水分達到飽和時，容易生長著喜濕性和喜水性沼生植物，而由于水多又致使沼澤地土壤缺氧，在厭氧條件下有機物分解緩慢，只呈半分解狀態，最終形成了泥炭。泥炭吸水性強，致使土壤更加缺氧，物質分解過程更緩慢，養分也更少。泥炭還容易形成沼澤，特別是夏季更容易產生沼氣，容易造成偵查人員中毒，對偵查人員威脅極大。

而現有的技術中，爬行機器人在草地偵查環境中存在行走和越障困難的問題，因此，現有的爬行偵查機器人無法在草地環境中有效的完成偵查工作。

實用新型內容

本實用新型為了解決現有技術中的爬行偵查機器人在草地環境中行走和越障困難的問題，從而提供了一種用于草地偵查的爬行機器人輪部裝置。

本實用新型為解決上述技術問題采取的技術方案是：所述爬行機器人輪部裝置包括組合輪，傳動系統，控制器和機身。組合輪包含三角輪系支撐架、輪I、輪II、輪III和L型支架，三個相同的輪子均帶有斜齒成正三角分布在三角輪系支撐架中，傳動系統包含直流電機、金屬舵盤、減速器、傳動軸I、傳動軸II和萬向聯軸器。機身水平設置，控制器固定安裝在機身上，且控制器與直流電機控制連接。

本實用新型具有以下有益效果：本實用新型具有組合輪，傳動系統，控制器和機身。組合輪采用三角輪系和帶斜齒輪的輪子，具有抓地能力強和翻越障礙物的能力。

附圖說明

圖1為實用新型的整體結構主視圖，圖2是圖1的俯視圖，圖3是實用新型整體的結構示意圖，圖4是部分傳動系統的結構示意圖。

具體實施方式

具體實施方式一：結合圖1-圖3說明本實施方式，本實施方式所述一種用于草地偵查的爬行機器人輪部裝置，所述機器人輪部裝置包括組合輪1、傳動系統2、控制器3和機身4，組合輪1包含三角輪系支撐架14、輪I11、輪II12、輪III13和L型支架15，三個相同的輪子均帶有斜齒成正三角分布在三角輪系支撐架14中，傳動系統2包含直流電機21、金屬舵盤22、減速器23、傳動軸I24、傳動軸II26和萬向聯軸器25，機身4水平設置，控制器3固定安裝在機身4上，且控制器3與直流電機21控制連接。

本實施方式中直流電機21為現有技術，生產廠家為日本Namiki公司，型號為22CL-3501PG。

本實施方式中控制器3為現有技術，生產廠家為得捷電子公司，型號為Arduino。

本實施方式中萬向聯軸器25為現有技術，生產廠家為Toolmate公司，型號為H783623。

具體實施方式二：結合圖1-3說明本實施方式，本實施方式所述一種用于草地偵查的爬行機器人輪部裝置，所述組合輪1包括三角輪系支撐架14、輪I11、輪II12、輪III13和L型支架15，輪I11、輪II12和輪III13通過銷軸固定在三角輪系支撐架14末端，三角輪系支撐架14與L型支架15固定連接，L型支架15與機身4固定連接，其它與具體實施方式一相同。