[實用新型]一種自動采摘無人機

有效

• 申請號: 201821644975.8
• 申請日: 2018-10-10
• 公開（公告）號: CN208940405U
• 公開（公告）日: 2019-06-07
• 發明（設計）人: 鄧鳳桂;李瑞嘉;李芯怡;林楚瑩
• 申請（專利權）人: 廣東聚智誠科技有限公司
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B64C39/02;B64D47/08
• 代理公司: 廣州知順知識產權代理事務所(普通合伙) 44401
• 代理人: 彭志堅

本實用新型公開一種自動采摘無人機，包括機體、云臺、攝像裝置以及電動剪刀裝置,云臺安裝在機體下邊，電動剪刀裝置固定在云臺側邊,攝像裝置安裝在云臺下邊，電動剪刀裝置包括剪刀結構與凸輪機構；剪刀結構包括剪刀上把與剪刀下把，剪刀上把一端通過一滑套和一頂持彈簧安裝在云臺上，凸輪機構包括固定塊、凸輪與旋轉軸，固定塊固定安裝在云臺上，旋轉軸可轉動地套設在固定塊上,凸輪緊固地套設在旋轉軸的一端，凸輪抵持套設在剪刀上把上的滑套，凸輪在旋轉軸的轉動帶動下，凸輪抵壓滑套，同時滑套為頂持彈簧頂持，使得凸輪轉動時帶動剪刀上把在上下方向運動，剪刀下把將連同剪刀上把一起上下運動。本實用新型可適用于各種高度的采摘工作。

技術領域

本實用新型涉及無人機技術領域，適用于環境復雜的高空作業的一種兩自由度剪刀的自動采摘無人機。

背景技術

隨著世界人口老齡化趨勢明顯，農村勞動力逐步流失，人力成本已成為制約農業發展的重要因素。我國是農業大國，因此農業機械的需要非常高，同時采摘作業所用的勞動力占整個生產過程作用勞動力的30％至50％，而我國目前高空植物藥材的采摘相當困難，致使不能及時采摘獲得其最大藥用價值，因此對帶有采摘功能的無人機的需求十分迫切。

帶有采摘功能的無人機對生長在高空的藥材采摘領域非常少見，且植物藥材有藥用價值，其采摘具有較大的市場，人工采摘成本、高空采摘難度目前已成為其產品成本組成的主要因素，因此迫切需要通過開展自主采摘技術研究降低產品成本。以木棉花為例，受其目標環境處于高空，較為復雜，且目標枝干較為粗大，摘取困難等難題，如何提高目標定位精度和木棉花摘取困難成為開發帶有采摘功能的無人機的首要問題。

發明內容

為了克服現有技術提及的缺點，本實用新型解決的技術問題是如何將剪刀和無人機相結合，在自動化的情況下實現對高空植物藥材的采摘。

為解決上述的技術問題，本實用新型提供的方案是一種兩自由度剪刀的自動采摘無人機.一包括機體、云臺、攝像裝置以及電動剪刀裝置,云臺安裝在機體下邊，電動剪刀裝置固定在云臺側邊,攝像裝置安裝在云臺下邊，電動剪刀裝置包括剪刀結構與用于驅動剪刀結構動作的凸輪機構；剪刀結構包括剪刀上把與剪刀下把，剪刀上把一端通過一滑套和一頂持彈簧安裝在云臺上，凸輪機構包括固定塊、凸輪與旋轉軸，固定塊固定安裝在云臺上，旋轉軸可轉動地套設在固定塊上,凸輪緊固地套設在旋轉軸的一端，凸輪抵持套設在剪刀上把上的滑套，凸輪在旋轉軸的轉動帶動下，凸輪抵壓滑套，同時滑套為頂持彈簧頂持，使得凸輪轉動時帶動剪刀上把在上下方向運動，剪刀下把將連同剪刀上把一起上下運動。

進一步地，所述剪刀下把包括主體把部，下把刀片部以及將主體把部與刀片部相連的拉桿，主體把部鉸接在剪刀上把上并且在主體把部與剪刀上把之間設置有壓縮彈簧，下把刀片部通過轉軸可轉動地連接在剪刀上把的刀片部下方，拉桿一端固定地連接在下把刀片部的一側，拉桿的另一端側部連接一絞筒，絞筒通過一正反電機驅動轉動，使得與拉桿連接的絞絲驅動拉桿一端橫向運動。

進一步地，所述絞絲為絲線，在拉桿與剪刀上把外側之間設置一復位彈簧。

進一步地，所述滑套套設在剪刀上把的一端，頂持彈簧底端固接在云臺上，頂持彈簧頂端固接在滑套底端。

進一步地，所述的自動采摘無人機包括控制裝置，用于控制電動剪刀裝置做運動，控制裝置設置在所述機體內。

本實用新型的有益效果是：本采摘無人機所采用剪刀是兩自由度剪刀，在實現平面剪切動作的同時，可以調整其上下的運動以最優路線到達剪切目標進行剪切，可避免碰撞及提高了效率。

附圖說明

圖1為本實用新型一種自動采摘無人機整體結構圖；

圖2為本實用新型一種自動采摘無人機的主要結構示意圖；

圖3為本實用新型一種自動采摘無人機的電動剪刀裝置主要結構示意圖；